🚗 碰撞检测·仿真 30章 从入门到集成

1

碰撞检测基础 概述

自动驾驶仿真中的碰撞检测概述、重要性、基本数学原理

2

包围盒技术 AABB

轴对齐包围盒原理与实现

3

包围盒技术 OBB

有向包围盒原理与实现

4

包围盒技术 包围球

Bounding Sphere 原理与实现

5

空间分割 四叉树

Quadtree 原理与碰撞检测应用

6

空间分割 八叉树

Octree 原理与碰撞检测应用

7

空间分割 BVH

包围体层次结构原理与实现

8

空间分割 网格

Grid 空间划分与碰撞检测

9

碰撞检测算法 SAT

分离轴定理原理与实现

10

碰撞检测算法 GJK

Gilbert-Johnson-Keerthi 算法原理

11

碰撞检测算法 EPA

扩展多边形算法与穿透深度计算

12

碰撞检测算法 CCD / DCD

连续碰撞检测与离散碰撞检测对比

13

碰撞检测算法 Ray-AABB

射线与包围盒相交检测

14

碰撞检测算法 Möller–Trumbore

射线与三角形相交检测

15

碰撞检测算法 球体-平面

球体与平面碰撞检测

16

碰撞检测算法 胶囊体-胶囊体

胶囊体与胶囊体碰撞检测

17

碰撞检测算法 凸多边形

凸多边形与凸多边形碰撞检测

18

碰撞检测算法 凹多边形

凹多边形分解与碰撞检测

19

碰撞检测优化 Broad / Narrow

粗检测与精检测策略

20

碰撞检测优化 SAP

Sweep and Prune 算法

21

碰撞检测优化 时间戳

时间戳与帧间一致性优化

22

碰撞检测优化 GPU加速

并行计算与GPU加速

23

碰撞检测优化 LOD

细节层次在碰撞检测中的应用

24

碰撞检测优化 掩码/过滤器

碰撞掩码与碰撞过滤器

25

碰撞响应 点/法线/深度

碰撞点、法线与穿透深度计算

26

碰撞响应 冲量模型

基于冲量的碰撞响应模型

27

碰撞响应 摩擦/恢复系数

摩擦与恢复系数在碰撞响应中的应用

28

碰撞响应 车辆动力学

轮胎、底盘、悬挂碰撞响应

29

系统集成 CARLA/SUMO

在自动驾驶仿真框架中集成碰撞检测

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系统集成 性能与调试

性能评估、调试与可视化工具