📘 QNX 实时调度
30章 · 从入门到实战
⏱️ 策略 · 优先级 · 微内核
01
实时系统概述
硬实时 vs 软实时 · QNX 地位
定义
02
QNX 内核架构
微内核 · 进程/线程 · 消息传递
架构
03
调度策略基础
FIFO · Round Robin · Sporadic
策略
04
优先级管理
范围映射 · 继承协议 · 天花板协议
优先级
05
任务创建与配置
pthread_create · attr · 参数设置
API
06
FIFO 调度深入
规则 · 示例 · 适用场景
FIFO
07
Round Robin 调度深入
时间片 · 示例 · 适用场景
RR
08
Sporadic 调度深入
规则 · 预算与周期 · 示例
Sporadic
09
优先级反转问题
定义 · 经典场景 · 影响
反转
10
优先级继承协议
原理 · 实现 · 代码示例
继承
11
优先级天花板协议
原理 · 对比 · 代码示例
天花板
12
中断处理与调度
中断优先级 · 线程化 · 影响
中断
13
时钟与定时器
Clock周期 · Timer · 任务唤醒
定时
14
同步机制与调度
Mutex · Condvar · Barrier
同步
15
死锁与调度
产生条件 · 避免 · 检测恢复
死锁
16
多核调度基础
CPU亲和性 · 负载均衡 · 策略
多核
17
多核调度进阶
分区 · 全局 · 混合调度
进阶
18
任务集设计
周期 · 截止时间 · 执行时间
设计
19
可调度性分析
利用率 · 响应时间 · WCET
分析
20
Rate Monotonic 调度
RM原理 · 可调度性 · 示例
RM
21
Earliest Deadline First
EDF原理 · 可调度性 · 示例
EDF
22
资源访问协议
SRP · PCP · 选择指南
协议
23
QNX 调度 API 详解
SchedSet/Get · pthread_setschedparam
API
24
调度调试工具
qnx_schedstat · tracelogger · 分析
调试
25
性能调优实战
CPU优化 · 上下文切换 · 缓存
调优
26
典型应用场景
机器人 · 自动驾驶 · 工业自动化
应用
27
安全关键系统
IEC 61508 · ISO 26262 · 认证
安全
28
混合关键性系统
任务共存 · 时间/空间隔离
混合
29
未来趋势
QNX 8.0 · 自适应AUTOSAR · 方向
趋势
30
综合项目实战
多任务控制 · 策略验证 · 性能评估
实战