车载RTOS内核源码深度解析 · 课程目录

什么是RTOSGPOS区别车载选型

OSEK/VDX · AUTOSAR · FreeRTOS · QNX

任务管理核心

TCB数据结构状态机

就绪/运行/阻塞/挂起/休眠

任务调度算法

优先级抢占时间片轮转协作式

调度点 · 临界区

任务创建与销毁

栈分配入口函数资源回收

任务删除 · 栈策略

任务上下文切换

CPU现场PendSVMSP/PSP

寄存器保存与恢复

任务延时与阻塞

相对/绝对延时延时列表

阻塞超时机制

空闲任务与钩子

空闲栈配置钩子函数

CPU利用率统计

优先级与就绪列表

位图调度优先级查找

就绪列表插入/删除

队列机制 (上)

队列控制块创建/静态分配

发送与接收API

队列机制 (下)

队列锁Queue Set

多任务同步 · 数据传递

二值/计数/互斥优先级继承

事件标志组

事件位操作等待/置位

多事件同步 (与/或)

轻量级信号量通知值操作

通知状态查询

软件定时器

命令队列回调函数

一次性/周期性

内存管理 (上)

静态/动态分配heap_1~5

内存管理 (下)

内存碎片内存池

中断嵌套延迟临界区

关中断/锁调度器 · 安全API

MPU与内存保护

ARMv7-M MPU任务隔离

特权级/用户级切换

多核RTOS架构

SMP/AMP核间通信

自旋锁 · 原子操作

系统节拍Tick高精度定时器

时间戳 · 性能分析

低功耗管理

TicklessWFI/WFE

睡眠/深度睡眠切换

任务栈溢出检测

栈生长方向水印检测

硬件栈溢出捕获

调试与追踪

内核调试钩子Tracealyzer

断言 · 错误处理

AUTOSAR OS规范

OSEK→AUTOSAROS-Application

Trusted Function

安全关键系统

ISO26262 ASIL时间/空间/流保护

启动流程与BSP

Reset_Handler系统初始化

RTOS启动调度 · BSP适配

系统调用与SVC

SVC异常系统调用表

用户态/内核态切换

实时性分析

WCET响应时间分析

可调度性判定

车载通信中间件

CAN/CANFDDDS+RTOS

Cortex-M7车载控制器移植

多任务应用设计