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RTOS & Linux 混合部署 · 实战
30 章完整体系 · 从架构到落地
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中小学风格
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01
混合部署概述
RTOS与Linux混合部署 · 为什么需要 · 工业控制/自动驾驶/智能家居
02
系统架构设计
AMP / SMP / BMP 架构对比与选择
03
硬件平台选型
多核处理器 · 内存分区 · GIC配置
04
Linux内核改造
内核裁剪 · PREEMPT_RT · 设备树修改
05
RTOS选型与移植
FreeRTOS/Zephyr/RT-Thread · Cortex-M移植要点
06
核间通信机制 (上)
共享内存 · Ring Buffer 设计与实现
07
核间通信机制 (下)
Mailbox · 门铃机制 · RPMSG协议
08
资源隔离与共享
MPU配置 · 外设独占/时分复用 · DMA冲突
09
启动流程设计
U-Boot修改 · 启动顺序 · 同步机制
10
虚拟化技术入门
KVM/Xen嵌入式应用 · Type-1 vs Type-2
11
OpenAMP框架详解
OpenAMP架构 · 生命周期 · remoteproc/rpmsg
12
Jailhouse Hypervisor
Cell概念 · 分区配置 · 与OpenAMP对比
13
Xen on ARM
Dom0/DomU配置 · 设备直通 · 性能开销
14
实时任务调度
CFS与RTOS调度协同 · 优先级映射 · Deadline
15
中断管理
IRQ Stealing · 负载均衡 · 嵌套中断
16
时间同步
时钟源 · PTP协议 · 时间戳对齐
17
内存管理
CMA · IOMMU/SMMU · Cache一致性
18
设备驱动开发
共享驱动模型 · 多核并发 · DMA缓冲区
19
网络协议栈
Linux网络栈与lwIP桥接 · 数据包转发
20
文件系统
VFS与LittleFS共享 · 日志与持久化
21
安全启动与信任链
Secure Boot · TEE · OP-TEE集成
22
调试与日志
多核调试 · Trace32/SystemView · 统一日志
23
性能分析
cyclictest/lmbench · CPU负载 · 延迟测量
24
电源管理
DVFS · 空闲管理 · 唤醒源配置
25
OTA升级
双分区升级 · RTOS热更新 · 回滚机制
26
容器化部署
Docker嵌入式Linux · 与RTOS资源竞争
27
功能安全
ISO 26262/IEC 61508 · 故障隔离 · 看门狗
28
案例实战 (一)
i.MX8M工业控制器 · Linux HMI + RTOS控制环
29
案例实战 (二)
TI TDA4自动驾驶 · Linux感知 + RTOS规划控制
30
未来趋势
RISC-V多核混合部署 · eBPF实时 · AI+RTOS