FOC 调参实战 · 30章
⚙️ 电流环 · 速度环
30节
1
FOC基础扫盲
什么是FOC？为什么需要FOC？与传统方波控制的区别
2
硬件准备
调参必备硬件清单：开发板、电机、编码器、电流采样
3
软件环境搭建
STM32CubeMX配置、IDE选择、基础工程模板
4
电流采样原理
三相电流采样方法(单/双/三电阻)，采样时序与误差
5
Clark变换与Park变换
数学推导与代码实现，三相静止→两相旋转
6
PI控制器基础
比例积分环节，数字PI：位置式与增量式
7
电流环PI整定(理论)
带宽法、极点配置法，初始Kp/Ki计算
8
电流环PI整定(实战)
示波器抓波形，手动调参，Id/Iq跟随效果
9
电流环调参常见问题
震荡、静差、饱和，排查经验
10
速度环与电流环关系
串级控制，速度环输出作为电流环给定
11
速度环PI整定(理论)
速度环带宽选择，抗积分饱和策略
12
速度环PI整定(实战)
阶跃响应测试，调节超调与响应时间
13
速度环调参常见问题
转速波动、启动抖动、高速震荡解决
14
位置环简介
位置环与速度环串级，P/PD控制器选择
15
SVPWM原理与实现
空间矢量调制，七段/五段发波，死区补偿
16
编码器校准
零位偏移校准，方向确认，ABZ与绝对值编码器
17
观测器入门
滑模观测器(SMO)与龙伯格观测器，无感FOC基础
18
弱磁控制基础
高速区电压限制，弱磁电流给定计算
19
MTPA控制
最大转矩电流比，Id/Iq分配策略
20
调参工具使用
上位机、虚拟示波器、串口绘图
21
电流环带宽测试
扫频法测量带宽，验证调参结果
22
速度环带宽测试
闭环频率响应分析，工程限制
23
负载扰动抑制
突加负载测试，速度环抗扰动评估
24
参数自整定方法
基于继电反馈自动调参，自适应PI控制
25
电机参数辨识
电阻、电感、反电动势离线/在线辨识
26
多电机参数适配
同一平台换电机后快速调整参数
27
故障保护与诊断
过流、过压、堵转检测，安全处理
28
性能优化技巧
电流环频率提升、ADC与PWM同步、中断优先级
29
实战案例1：低压无刷
航模电机FOC调参全流程
30
实战案例2：高压伺服
工业机器人关节FOC调参全流程