01
FOC概述与电机基础
什么是FOC · FOC优势 · PMSM结构 · Clark/Park变换
02
STM32生态与开发环境
CubeMX配置 · HAL/LL库 · Keil/IAR · DAC与定时器
03
电流采样与调理电路
单/双/三电阻采样 · 运放偏置 · 采样时序与ADC触发
04
编码器与位置传感器
增量式/绝对式 · 霍尔换相 · MT6701磁编码器
05
Clark/Park变换实现
浮点/定点 · IQmath · 变换矩阵C代码 · 反Park
06
SVPWM调制技术
空间矢量合成 · 七段/五段式 · 死区插入 · 过调制
07
PID控制器在FOC应用
三环架构 · PI整定(试凑/带宽) · 积分饱和Anti-Windup
08
电流环PI参数整定
电流环模型 · PI计算仿真 · 实测波形调试
09
速度环与位置环设计
速度前馈 · T/S型规划 · 锁相环PLL测速
10
无传感器控制基础
反电动势观测器 · 滑模SMO · 磁链观测器
11
高频注入法(HFI)
脉振高频注入 · 凸极效应 · 信号解调与位置提取
12
启动策略与开环控制
I/F强拉启动 · 开闭环切换 · 预定位对齐
13
弱磁控制与MTPA
电压/电流极限圆 · 弱磁区分配 · MTPA轨迹
14
电流环带宽与稳定性
采样频率 · 延迟补偿 · 伯德图分析
15
STM32定时器高级应用
互补PWM · 刹车故障保护 · 死区补偿
16
ADC多通道同步采样
注入/规则组 · DMA · 过采样与均值滤波
17
通信接口与上位机
CANopen · UART自定义 · FreeMASTER/串口示波器
18
电机参数辨识
电阻/电感辨识 · 反电动势常数 · 惯量辨识
19
故障诊断与保护机制
过流/过压/过温 · 堵转检测 · 失步检测
20
低功耗与热管理
PWM频率优化 · 睡眠模式 · MOSFET热模型
21
RTOS在FOC中的应用
FreeRTOS任务划分 · 中断同步 · 实时性分析
22
双电机同步控制
主从跟随 · 交叉耦合 · 龙门同步算法
23
FOC在BLDC上的应用
方波vs FOC · 梯形波反电势 · 霍尔FOC混合
24
伺服驱动器完整方案
位置/速度/转矩模式 · 电子齿轮 · 刚性设置
25
MATLAB/Simulink辅助
电机模型 · 自动代码生成 · HIL仿真
26
FOC固件架构设计
模块化分层 · 状态机 · 参数管理
27
EMC与硬件布局
PCB布局 · 驱动回路寄生 · 共模抑制
28
量产测试与标定
自动化测试 · 参数批量烧录 · 出厂校准
29
行业应用案例分析
机器人关节 · 无人机电调 · 电动工具 · EPS
30
前沿趋势与进阶方向
AI+FOC · GaN/SiC · 多电平逆变器FOC