🚗 车载TSN & DDS 协同开发 · 实战目录
📘
30章 · 从入门到进阶
01
车载网络演进：从CAN/LIN到TSN的必然趋势，DDS在SOA架构中的角色。
→
02
TSN核心机制（上）：时钟同步（gPTP 802.1AS）、时间感知整形（TAS 802.1Qbv）。
→
03
TSN核心机制（下）：信用整形（CBS 802.1Qav）、帧抢占（802.1Qbu）、流过滤与监管（PSFP 802.1Qci）。
→
04
DDS基础概念：数据空间、全局数据空间（GDS）、域参与者、发布者、订阅者。
→
05
DDS QoS策略（上）：可靠性（RELIABILITY）、持久性（DURABILITY）、历史记录（HISTORY）。
→
06
DDS QoS策略（下）：延迟预算（LATENCY_BUDGET）、资源限制（RESOURCE_LIMITS）、生命周期（LIVELINESS）。
→
07
TSN与DDS融合架构：为什么需要协同？分层模型与参考架构。
→
08
DDS over TSN协议映射：如何将DDS实体映射到TSN流与优先级。
→
09
实时性分析：端到端延迟构成，TSN调度对DDS通信的影响。
→
10
配置管理：YAML/XML描述TSN与DDS配置，动态重配置策略。
→
11
开发环境搭建：Linux + RT内核、Intel I210/I225网卡、OpenAvnu + CycloneDDS。
→
12
gPTP时钟同步实践：ptp4l配置、同步精度测量、时钟偏移补偿。
→
13
TAS门控调度实践：Qbv配置生成、门控列表设计、带宽预留计算。
→
14
CBS信用整形实践：Qav配置、idleSlope与sendSlope计算、AVB流整形。
→
15
DDS发现机制：SPDP与SEDP协议、发现延迟优化、静态发现配置。
→
16
DDS可靠通信：ACK/NACK机制、心跳与应答、历史缓存深度设置。
→
17
TSN流分类与DDS Topic绑定：VLAN ID、PCP优先级、DSCP映射。
→
18
多域通信：DDS分区（Partition）、TSN域隔离、跨域桥接。
→
19
安全机制：DDS安全插件（DDS-Security）、TSN MACsec、证书管理。
→
20
性能测试工具：tsntool、ddsperf、Wireshark TSN插件、延迟与吞吐量测量。
→
21
典型场景1：传感器数据采集（Camera/LiDAR）——大带宽低延迟流。
→
22
典型场景2：控制指令下发（转向/制动）——高可靠低抖动流。
→
23
典型场景3：服务发现与状态同步——事件驱动与周期性混合流。
→
24
故障诊断与冗余：TSN 802.1CB冗余、DDS持久化、链路故障切换。
→
25
OTA升级场景：TSN预留带宽、DDS大文件传输、断点续传。
→
26
虚拟化环境：DDS over TSN in VM/Container、SR-IOV与网卡直通。
→
27
与AUTOSAR AP集成：ara::com与DDS桥接、TSN配置导入。
→
28
调试与优化：抓包分析、调度表冲突检测、QoS参数调优。
→
29
行业标准与认证：IEEE 802.1、AUTOSAR、ISO 26262功能安全考量。
→
30
未来展望：TSN与DDS在自动驾驶、V2X、云控底盘中的演进方向。
→