📐 ADAS 标定 & 验证
30章 · 完整目录
⚡ 传感器 · 标定 · 验证 · 实战
01
ADAS传感器概述
摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达的工作原理与性能对比。
02
标定基础理论
坐标系定义（车辆、相机、图像）、内参外参、刚体变换与透视投影。
03
摄像头内参标定
张正友标定法、棋盘格要求、标定流程与畸变校正。
04
摄像头外参标定
安装角度标定、俯仰/偏航/翻滚角、基于车道线或标定场的在线标定。
05
毫米波雷达标定
安装位置要求、水平/垂直波束对准、静态与动态标定方法。
06
激光雷达标定
激光雷达与车辆坐标系对齐、点云配准（ICP、NDT）、反射率标定。
07
超声波雷达标定
探测距离标定、盲区确认、多传感器串扰抑制。
08
多传感器联合标定
摄像头+激光雷达、摄像头+毫米波雷达、标定场设计与数据采集。
09
标定工具与软件
开源工具(Kalibr、Apollo)、商业工具(Vector CANoe、IPG)、自动化脚本。
10
标定精度评估
重投影误差、点云对齐误差、距离/角度测量误差。
11
标定验证方法
仿真验证、实车数据验证、闭环测试与回归测试。
12
动态标定技术
行驶中在线标定、基于SLAM自标定、深度学习端到端标定。
13
标定场景设计
典型场景(直线/弯道/坡道/隧道)、极端天气、边缘场景。
14
标定数据采集
RTK-GPS、IMU、数据记录仪、路线规划与质量检查。
15
标定数据处理
时间戳对齐、插值、异常值剔除、滤波与数据标注。
16
标定流程管理
SOP制定、人员培训、标定记录与追溯。
17
功能安全与标定
ISO 26262要求、标定错误影响、冗余与监控。
18
ADAS功能验证
AEB、LKA、ACC功能验证方法与评价。
19
验证场景库
Euro NCAP、C-NCAP、GIDAS、CIDAS、参数化/随机化场景。
20
验证指标
误报率、漏报率、响应时间、控制精度、舒适性指标。
21
仿真验证
CARLA、SUMO场景仿真，OpenDrive/OpenScenario回放，HIL验证。
22
实车路试验证
试验场验证、开放道路(城市/高速/乡村)、耐久性验证。
23
验证数据分析
通过/失败判定、统计分析方法、根因分析。
24
标定与验证自动化
自动化标定流水线、自动化验证、CI/CT持续集成测试。
25
法规与标准
ISO 15623(FCW)、ISO 22839(AEB)、ISO 11270(LKA)、GB/T标准。
26
标定验证案例
乘用车、商用车、特殊车辆(环卫车、矿卡)标定案例。
27
标定验证常见问题
标定失败原因、验证结果不一致、传感器退化与重新标定。
28
未来趋势
V2X协同标定、数字孪生验证、AI辅助标定与验证。
29
课程总结与项目实战
综合标定项目(摄像头+雷达+激光雷达)、综合验证(AEB+ACC+LKA)、报告撰写。
30
考试与认证
理论考试、实操考试、认证标准与流程。