⚡ 速度环 · 位置环设计

30章 从入门到工程实践
01绪论：电机控制概述
  • 速度环与位置环基本概念
  • 课程目标与学习路径
02电机基础
  • 直流/交流电机原理
  • 数学模型
  • 传递函数与状态空间
03传感器与反馈
  • 编码器原理
  • 霍尔传感器
  • 电流采样与调理
04PID控制基础
  • 比例·积分·微分
  • Ziegler-Nichols整定
  • 数字PID实现
05速度环设计 (上)
  • 速度环数学模型
  • PI控制器设计
  • 带宽与稳定性
06速度环设计 (下)
  • 抗积分饱和
  • 前馈补偿
  • 龙伯格观测器
07位置环设计 (上)
  • 位置环数学模型
  • P/PI控制器选择
  • 带宽与跟随误差
08位置环设计 (下)
  • 前馈位置控制
  • 梯形/S形曲线
  • 电子齿轮·凸轮
09电流环设计
  • 电流环数学模型
  • PI控制器设计
  • 解耦与弱磁控制
10三环级联架构
  • 带宽分配原则
  • 级联稳定性分析
  • 实际调试步骤
11离散域设计
  • Z变换基础
  • 双线性变换
  • 离散PID·采样频率
12滤波器设计
  • 低通滤波器
  • 陷波滤波器
  • 对环路性能影响
13非线性因素
  • 摩擦补偿
  • 齿槽转矩·死区
  • 饱和与限幅
14抗扰动设计
  • 负载扰动观测器
  • 扩张状态观测器
  • 自抗扰控制ADRC
15参数辨识
  • 离线辨识
  • 在线递推最小二乘
  • 惯量辨识
16自适应控制
  • 模型参考自适应
  • 自整定PID
  • 增益调度
17现代控制方法
  • 状态反馈控制
  • LQR最优控制
  • 滑模控制
18无传感器控制
  • 反电动势法
  • 磁链观测器
  • 高频注入法
19电机驱动硬件
  • MOSFET/IGBT选型
  • 栅极驱动电路
  • 死区时间设置
20PWM调制技术
  • SPWM·SVPWM
  • PWM频率选择
  • 死区补偿
21电流采样技术
  • 单/双/三电阻采样
  • 采样时刻选择
  • 重构算法
22通信接口
  • CANopen
  • EtherCAT
  • Modbus应用
23上位机与调试
  • 示波器使用
  • 数据记录分析
  • 参数在线调整
24故障保护
  • 过流/过压/过温
  • 堵转检测
  • 失速保护·安全状态
25伺服系统设计
  • 伺服驱动器架构
  • 增益调整流程
  • 刚度与响应
26步进电机控制
  • 步进电机原理
  • 细分驱动
  • 闭环步进控制
27BLDC与PMSM控制
  • 方波控制
  • FOC控制
  • MTPA控制
28多轴同步控制
  • 主从跟随
  • 交叉耦合
  • 虚拟主轴法
29工程实践案例
  • 龙门同步控制
  • 印刷机张力控制
  • 机器人关节控制
30课程总结与展望
  • 常见问题汇总
  • 学习资源推荐
  • AI+电机控制趋势
📘 专注资料整理 ⚡ 30章完整目录