⚡ FOC 磁场定向控制
入门 · 进阶 · 30章完整体系
友好色系
01
FOC概述
什么是FOC · 机器人/无人机/电动汽车 · 与方波控制区别
02
电机基础
直流电机 · BLDC结构 · PMSM结构 · 数学模型
03
Clark变换
三相→两相静止 · 数学推导 · 代码实现
04
Park变换
静止→旋转坐标系 · 推导 · 代码
05
反Park变换
dq→αβ逆变换 · 推导 · 代码
06
SVPWM基础
空间矢量调制 · 扇区判断 · 矢量时间
07
SVPWM进阶
七段/五段式 · 过调制 · 死区补偿
08
电流采样
单/双/三电阻 · 采样时序 · 重构
09
电流环PI控制
PI原理 · 带宽设计 · 抗积分饱和
10
速度环PI控制
级联 · 带宽设计 · 前馈补偿
11
位置环控制
级联 · P/PI控制 · 轨迹规划基础
12
观测器基础
滑模SMO · 龙伯格 · 扩展反电动势
13
无传感器控制
反电动势估算 · 高频注入 · 启动策略
14
MTPA控制
最大转矩电流比 · 查表/公式法
15
弱磁控制
弱磁原理 · 电压/电流极限圆 · PI调节
16
参数辨识
电阻/电感/磁链 · 在线辨识
17
FOC调试工具
示波器 · 上位机波形 · 变量监控
18
STM32 FOC实战
CubeMX配置 · 定时器/ADC · PWM
19
FOC代码架构
状态机 · 任务调度 · 中断优先级
20
电流环代码实现
ADC中断 · Clark/Park · PI · SVPWM
21
速度环代码实现
M/T法测速 · 滤波 · PI调节器
22
位置环代码实现
编码器读取 · 位置解算 · PI控制
23
无传感器代码实现
SMO观测器 · 角度补偿 · 启动逻辑
24
FOC性能优化
延时补偿 · PWM更新 · 查表优化
25
故障保护
过流/压 · 欠压 · 堵转 · 温度保护
26
FOC在无人机中的应用
电调设计 · 油门响应 · 急停保护
27
FOC在机器人中的应用
关节电机 · 力位混合 · 阻抗控制
28
FOC在电动汽车中的应用
轮毂电机 · 能量回馈 · 转矩分配
29
多电机同步控制
主从同步 · 虚拟主轴 · 交叉耦合
30
FOC前沿技术
AI应用 · 预测控制 · 自适应控制