电机控制硬件在环测试实战 · 课程目录

什么是硬件在环测试？为什么电机控制需要HIL？HIL系统的基本架构。

02实时仿真平台

主流实时仿真器介绍（NI、dSPACE、Speedgoat），选型对比。

03电机模型基础

永磁同步电机(PMSM)数学模型，Clark/Park变换在HIL中的实现。

04功率级仿真

逆变器模型、IGBT/MOSFET开关特性、死区效应仿真。

05传感器仿真

旋变、编码器、霍尔传感器信号仿真，故障注入方法。

06IO接口配置

数字IO、模拟IO、PWM捕获与生成，信号调理。

07故障注入测试

短路、开路、过流、过压、传感器故障模拟。

08自动代码生成

从Simulink模型生成HIL实时代码，部署流程。

09测试用例设计

基于需求的测试、边界值测试、随机测试。

10自动化测试框架

Python + HIL API实现自动化测试脚本。

11标定与参数整定

HIL环境下的PI参数整定，前馈补偿验证。

12通信协议仿真

CAN、CANFD、LIN、EtherCAT在HIL中的应用。

机械负载模型、转动惯量模拟、摩擦与阻尼仿真。

14热模型仿真

电机热模型、IGBT结温估算、降额测试。

15电磁兼容预测试

HIL环境下的EMC干扰模拟与滤波验证。

16多电机协同测试

双电机耦合、电子差速、转矩分配验证。

17功能安全测试

ISO 26262 ASIL等级验证，故障响应时间测试。

18残余总线仿真

仿真缺失的ECU节点，总线信号交互。

19脚本化测试报告

自动生成测试日志、波形截图、Pass/Fail统计。

20模型在环(MIL)与HIL衔接

从MIL到HIL的数据一致性检查。

21软件在环(SIL)与HIL对比

SIL与HIL结果偏差分析。

22硬件在环实时性调优

任务周期抖动分析、中断优先级配置。

23非线性因素仿真

磁饱和、齿槽转矩、反电动势谐波。

24HIL与台架对标

如何让HIL结果与真实台架一致。

25高级故障注入

间歇性故障、多故障组合、时序故障。

26HIL在V流程中的位置

系统需求、设计、集成、测试全流程。

远程HIL测试平台架构，延迟与安全性考量。

28HIL数据管理

测试数据存储、版本管理、可追溯性。

29案例实战：EPS电机

某EPS电机HIL测试全流程拆解。

30案例实战：主驱电机

某电动汽车主驱电机HIL测试全流程拆解。