车辆动力学模型简介
稳定性定义与评价指标
失稳的物理机理
轮速传感器
横摆角速度传感器
侧向加速度传感器
方向盘转角传感器
信号滤波与融合
线性单轨模型
质心侧偏角估计
路面附着系数估计
卡尔曼滤波应用
基于相平面的稳定性边界
基于β-βdot相图
基于横摆角速度偏差
多指标融合判断
制动干预（ABS/ESC）
驱动干预（TCS）
转向干预（AFS）
悬架干预（ARC）
滑移率控制
逻辑门限值控制
PID控制
保压/减压/增压策略
滑转率控制
发动机扭矩调节
差速制动
驱动扭矩分配
横摆力矩控制
单轮制动介入
不足转向/过度转向修正
控制逻辑详解
变传动比控制
叠加转向角
稳定性补偿
与ESC协同工作
侧倾刚度分配
车身姿态控制
侧倾稳定性
主动横向稳定杆
PID控制
前馈+反馈控制
滑模控制
模型预测控制（MPC）简介
预测模型建立
约束条件设定
优化求解
实车应用案例
龙伯格观测器
扩展卡尔曼滤波
无迹卡尔曼滤波
在车辆状态估计中的应用
基于μ-s曲线的估计方法
基于车辆动力学的估计
基于机器学习的估计
直接积分法
基于运动学的方法
基于动力学的方法
融合估计策略
魔术公式轮胎模型
Dugoff轮胎模型
UniTire模型
轮胎非线性对稳定性的影响
驾驶员转向模型
驾驶员制动模型
人机协同控制
驾驶员状态监测
HIL系统架构
实时仿真模型
故障注入测试
测试用例设计
基于Simulink的仿真
自动化测试脚本
覆盖率分析
CarSim/TruckSim
IPG CarMaker
VI-CarRealTime
开源仿真平台
ISO 3888双移线测试
ISO 7975开环转向测试
ECE R13H法规
FMVSS 126标准
标定流程
参数敏感性分析
主观评价与客观评价
标定工具链
传感器故障诊断
执行器故障诊断
冗余设计
降级控制策略
四轮独立驱动
驱动力矩矢量分配
差动转向
协同控制策略
电液制动
电子机械制动
制动能量回收
与ESC的集成
V2V/V2I信息融合
预见性控制
协同式稳定性控制
典型ESC介入案例分析
常见故障码解读
数据回放与分析技巧
线控底盘集成控制
AI在稳定性控制中的应用
滑板底盘与域控制器