ESP · 制动协同控制
📚 30章实战
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01
ESP系统概述
发展历程
核心功能
与制动关系
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02
制动系统基础
系统类型
液压制动原理
主缸与轮缸
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03
ESP硬件架构
ESP控制器
液压调节单元
轮速传感器
横摆角速度传感器
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04
ESP软件架构
信号处理层
状态估算层
控制决策层
执行层
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05
车辆动力学模型
单轨模型
双轨模型
轮胎模型
质心侧偏角估算
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06
参考模型与目标值
驾驶员意图识别
目标横摆角速度
目标质心侧偏角
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07
轮速信号处理
轮速传感器原理
信号滤波
有效性检查
参考车速计算
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08
横摆角速度与侧向加速度
传感器标定
信号融合
零漂补偿
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09
质心侧偏角估算
直接积分法
观测器法
卡尔曼滤波法
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10
路面附着系数估算
利用纵向激励
利用侧向激励
μ-slip曲线识别
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11
ESP控制策略概述
逻辑门限值控制
PID控制
滑模控制
模型预测控制
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12
逻辑门限值控制
门限值定义
触发条件
退出条件
典型标定流程
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13
PID控制在ESP中的应用
PID参数整定
抗积分饱和
微分先行
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14
滑模控制在ESP中的应用
滑模面设计
趋近律选择
抖振抑制
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15
模型预测控制在ESP中
预测模型
滚动优化
约束处理
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16
主动增压控制
建压策略
增压速率控制
压力闭环调节
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17
减压与保压控制
减压策略
保压策略
压力梯度控制
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18
ESP与ABS协同
ABS触发条件
ESP介入时ABS管理
协调策略
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19
ESP与TCS协同
TCS驱动防滑
ESP干预扭矩协调
发动机扭矩请求
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20
ESP与EPB协同
EPB驻车制动
ESP动态紧急制动
协同安全策略
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21
ESP与线控制动协同
线控制动响应特性
ESP压力备份
冗余设计
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22
ESP与再生制动协同
再生制动扭矩分配
ESP协调策略
制动感觉一致性
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23
ESP与主动悬架协同
侧倾控制
俯仰控制
综合稳定性提升
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24
ESP与电动助力转向协同
主动回正
力矩叠加
稳定性辅助
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25
ESP标定流程
主观评价
客观测试
参数优化
整车验证
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26
ESP测试验证
硬件在环测试
软件在环测试
实车测试
法规测试
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27
ESP故障诊断与安全
故障检测
故障响应
跛行回家模式
功能安全ISO 26262
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28
ESP系统集成
CAN/LIN通信
诊断协议
网络管理
系统集成测试
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29
ESP发展趋势
集成式制动系统
线控制动
底盘域控制器
VMC车辆运动控制
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30
综合案例：协同控制开发实战
需求分析
系统设计
实车验证
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