EPS系统软件架构设计实战 · 课程目录

EPS系统概述

基本概念、发展历程、与液压助力对比、C-EPS/P-EPS/R-EPS分类

EPS系统架构总览

物理架构(传感器/ECU/电机/减速机构)、电气架构、软件分层

EPS系统需求分析

功能需求(助力/回正/阻尼/惯量补偿)、非功能需求、用例分析

AUTOSAR架构基础

方法论、分层模型、VFB概念、SWC与Port设计

EPS应用层软件架构

助力控制、回正控制、阻尼控制、惯量补偿模块

EPS中间件层设计

RTE配置、BSW调用、COM栈、OS任务调度

EPS驱动层设计

传感器驱动、电机驱动(PWM/FOC)、CAN/LIN驱动、IO驱动

EPS核心算法——助力控制

助力曲线设计、扭矩计算、平滑处理、限幅保护

EPS核心算法——回正控制

回正力矩模型、速度控制、补偿策略、性能标定

EPS核心算法——阻尼控制

阻尼力矩计算、系数标定、协调控制、高速工况应用

EPS核心算法——惯量补偿

补偿原理、模型、标定优化、对转向手感的影响

EPS系统状态机设计

状态定义(初始化/待机/助力/故障/休眠)、转换条件、实现方法

EPS系统故障诊断与处理

故障检测(传感器/通信/电机)、响应策略、DTC管理

EPS系统安全机制

功能安全ISO26262、ASIL分解、监控冗余看门狗、安全状态

EPS系统通信设计

CAN/CAN FD、LIN、通信矩阵、信号路由与网关

EPS系统标定与参数管理

标定工具(CANape/INCA)、存储、CCP/XCP、在线/离线标定

EPS系统Bootloader设计

功能需求、双区启动/回滚、UDS刷写、安全刷写

EPS系统实时性分析

任务周期(1/2/10/100ms)、优先级、WCET、调度策略

EPS系统资源管理

CPU负载、内存(堆栈/堆/静态)、Flash/RAM优化、资源冲突

EPS系统测试策略

单元测试(MIL/SIL)、集成测试(HIL)、系统测试、用例设计

EPS系统HIL测试

环境搭建(实时机/IO/负载模拟)、自动化执行、回归测试

EPS系统标定与匹配

整车标定流程、主观评价、客观指标、标定数据管理

EPS系统OTA升级

OTA架构、升级包管理、差分升级、安全与可靠性

EPS系统与ADAS的集成

LKA/APA接口设计、协同控制、功能安全交互

EPS系统软件开发流程

V模型、敏捷嵌入式、CI/CD、版本管理(Git/SVN)

EPS系统代码规范与质量

MISRA C/C++、静态分析(QAC/PC-lint)、复杂度、评审

EPS系统模型化开发

Simulink/Stateflow、自动代码生成、MIL/SIL测试

EPS系统多核架构设计

多核任务分配、核间通信(IPC)、共享资源保护、调试技巧

EPS系统低功耗设计

功耗模型、低功耗模式(休眠/待机/运行)、唤醒源、优化

EPS系统未来发展趋势

线控转向(Steer-by-Wire)、AI预测/自适应控制、软件定义汽车