多模态感知系统故障诊断与恢复 · 课程目录

多模态感知系统概述传感器融合基础 · 多模态数据 · 自动驾驶/机器人/工业检测

故障诊断基础理论FMEA · 故障树分析 · 系统可靠性模型

传感器故障类型视觉/激光雷达/IMU · 遮挡·点云缺失·漂移

数据预处理与清洗时间戳对齐 · 坐标统一 · 异常值/缺失值

基于统计的故障检测均值漂移 · 方差突变 · 卡方检验 · 马氏距离

基于机器学习的故障分类SVM · 随机森林 · KNN 在故障诊断中的应用

基于深度学习的故障诊断CNN图像故障 · RNN时序预测

多模态特征融合策略早期/晚期融合 · 注意力机制 · 图神经网络

故障隔离与定位残差分析 · 因果推理 · 知识图谱定位

系统恢复机制基础冗余切换 · 降级运行 · 热/冷备份

视觉传感器故障恢复图像修复 · GAN补全 · 多视角重建

激光雷达故障恢复点云补全 · 深度学习修复 · 多雷达融合

IMU故障恢复零速修正 · 卡尔曼滤波 · 多IMU冗余

多传感器时间同步故障时间戳异常 · PTP同步 · 软件校正

通信链路故障诊断丢包检测 · 延迟抖动 · 带宽异常

通信链路故障恢复前向纠错FEC · ARQ · 多路径冗余

计算单元故障诊断CPU过载 · GPU内存泄漏 · 看门狗

计算单元故障恢复任务迁移 · 负载均衡 · 容器快速重启

电源系统故障诊断电压跌落 · 电流异常 · 电池健康评估

电源系统故障恢复电源切换 · 动态调压 · 低功耗应急

软件故障诊断死锁检测 · 内存泄漏 · 异常日志

软件故障恢复检查点回滚 · 优雅降级 · 热补丁

基于知识图谱的故障诊断本体构建 · 推理规则 · 图查询匹配

数字孪生辅助诊断虚拟传感器 · 故障注入 · 孪生校准

强化学习在恢复策略中的应用MDP建模 · 策略梯度 · 深度Q网络

联邦学习在分布式故障诊断隐私协同 · 模型聚合 · 通信优化

边缘-云协同故障诊断边缘实时检测 · 云端分析 · 协同决策

故障预测与健康管理(PHM)剩余寿命预测 · 退化趋势 · 预防维护

系统级故障演练与测试故障注入 · 混沌工程 · RTO验证

综合案例实战自动驾驶全流程 · 工业机器人系统设计