📡 毫米波雷达·目标追踪
30章实战
📘
友好配色
01
雷达基础与毫米波原理
电磁波谱
毫米波定义
FMCW原理
雷达方程
02
TI毫米波雷达芯片介绍
AWR1843/AWR2243
射频前端
DSP核
硬件接口
03
开发环境搭建
CCS安装
SDK配置
mmWave Studio
DCA1000驱动
04
原始数据采集
DCA1000格式
LVDS接口
数据解析
Bin文件结构
05
一维距离FFT
ADC预处理
加窗
距离维FFT
距离像生成
06
二维速度FFT
多普勒维FFT
速度分辨率
速度模糊
非相干积累
07
三维角度估计
MIMO天线阵列
波束成形
Capon算法
MUSIC算法
08
CFAR恒虚警检测
CA-CFAR
OS-CFAR
二维CFAR
阈值设计
09
点云生成
非相干峰值提取
点云数据结构
强度与信噪比
10
聚类算法
DBSCAN原理
欧式聚类
自适应阈值
性能对比
11
卡尔曼滤波基础
状态空间模型
预测与更新
协方差矩阵
噪声建模
12
扩展卡尔曼滤波
非线性系统
雅可比矩阵
EKF实现
应用场景
13
无迹卡尔曼滤波
Sigma点选取
UT变换
UKF与EKF对比
14
多目标跟踪
数据关联
最近邻法
JPDA
MHT算法
15
匈牙利算法
指派问题
代价矩阵
最优匹配
实现细节
16
航迹管理
航迹起始
航迹维持
航迹消亡
ID分配
17
交互多模型IMM
多模型切换
概率更新
机动目标跟踪
18
雷达坐标系
天线坐标系
车辆坐标系
全局坐标系
坐标变换
19
点云配准
ICP算法
NDT算法
运动补偿
帧间匹配
20
目标分类
微多普勒特征
RCS特征
运动特征
SVM分类器
21
深度学习检测
PointNet
PointPillars
VoxelNet
轻量化网络
22
雷达与视觉融合
时间同步
空间对齐
特征级融合
决策级融合
23
雷达与IMU融合
松耦合
紧耦合
误差状态卡尔曼滤波
24
实时系统设计
DMA传输
乒乓缓冲
流水线处理
帧率优化
25
嵌入式优化
定点数运算
查表法
SIMD指令
内存管理
26
ROS2集成
雷达驱动节点
话题通信
TF树
可视化RViz
27
仿真工具
Carla雷达模拟
Matlab工具箱
数据生成
28
数据集与评测
NuScenes
Waymo
K-Radar
评测指标
29
工程化部署
模型量化
ONNX导出
TensorRT
TIDL
30
综合项目实战
自动驾驶多目标跟踪
数据采集到部署