点云解析·障碍物检测
📘 30章实战
LIDAR
01
课程导论与点云基础
激光雷达原理
PCD/PLY
坐标变换
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02
环境搭建与工具链
Ubuntu+ROS2
PCL编译
Open3D
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03
点云读取与可视化
PCL读取PCD
Open3D可视化
视角/颜色
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04
体素滤波
下采样原理
VoxelGrid
参数对比
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05
统计滤波
离群点移除
StatisticalOutlierRemoval
调优
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06
半径滤波
半径搜索
RadiusOutlierRemoval
对比统计滤波
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07
直通滤波
PassThrough
ROI提取
区域裁剪
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08
ICP配准
ICP原理
PCL实现
初值影响
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09
NDT配准
NDT原理
PCL NDT
ICP对比
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10
FPFH特征
快速点特征直方图
PCL实现
特征匹配
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11
PFH与SHOT
PFH描述子
SHOT描述子
场景对比
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12
RANSAC分割
平面/球体/圆柱
PCL实现
参数调优
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13
欧几里得聚类
EuclideanClusterExtraction
参数影响
聚类
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14
区域生长分割
RegionGrowing
法向量/曲率
分割
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15
DBSCAN聚类
DBSCAN原理
点云应用
对比欧几里得
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16
地面点云分割
平面拟合
高度阈值
CSF滤波
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17
障碍物聚类
欧几里得提取
DBSCAN提取
后处理
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18
包围框生成
AABB
OBB
最小体积框
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19
障碍物分类识别
几何特征分类
车辆/行人
深度学习简介
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20
点云目标跟踪
卡尔曼滤波
匈牙利算法
生命周期
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21
多传感器融合
雷达与相机标定
联合标定
时间同步
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22
点云与图像融合
投影到图像
点云着色
融合可视化
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23
点云深度学习入门
PointNet
PointNet++
PyTorch分类
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24
点云语义分割
PointNet++语义
RandLA-Net
SemanticKITTI
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25
点云目标检测
PointPillars
VoxelNet
OpenPCDet
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26
点云数据标注
LabelCloud
SUSTech Points
KITTI/nuScenes
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27
点云压缩与传输
G-PCC/VPCC
实时传输
车路协同
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28
点云SLAM
LOAM
A-LOAM
LeGO-LOAM
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29
点云建图与定位
NDT建图
先验定位
回环检测
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30
综合项目实战
ROS2实时检测
全流程
性能评估
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