点云降噪与地面分割 · 实战

📚 共30章 LIDAR
01 课程导论
点云处理概述 降噪与地面分割重要性 课程大纲与目标
02 点云数据基础
XYZI / XYZRGB 机械式·固态雷达 PCL & Open3D
03 环境搭建
Ubuntu + PCL Open3D安装 VS Code / CMake 第一个可视化
04 点云可视化
PCL可视化 视角与颜色 多窗口 交互选取
05 点云滤波入门
直通滤波 PassThrough 体素滤波 VoxelGrid
06 统计滤波去噪
StatisticalOutlierRemoval 邻居点数·标准差 去除离群点
07 半径滤波去噪
RadiusOutlierRemoval 与统计滤波对比 参数调优
08 双边滤波
保留边缘原理 点云应用 效果对比
09 高斯滤波与中值滤波
一维→三维高斯 中值滤波应用 适用场景
10 点云降噪综合实战
多方法融合 真实雷达数据 评估指标
11 地面分割概述
障碍物检测·路径规划 模型/网格/深度学习
12 RANSAC平面拟合
RANSAC原理 拟合地面平面 参数调优
13 基于RANSAC的地面分割
地面/非地面分割 多平面场景 局限性
14 基于网格的地面分割
投影二维网格 高度统计 判定规则
15 基于射线的地面分割
射线投射原理 角度阈值分割 非平坦改进
16 基于坡度(Slope)的地面分割
局部坡度计算 坡度阈值 上下坡场景
17 基于条件滤波的地面分割
高度·强度·距离 多维条件设计
18 地面分割算法对比实验
RANSAC·网格·射线 坡度·条件滤波 同一数据集
19 点云聚类入门
欧几里得聚类 KD-Tree加速 半径·最小点数
20 基于区域生长的分割
区域生长原理 种子点选取 法向量·曲率
21 基于DBSCAN的聚类
DBSCAN原理 Eps·MinPts调优 优缺点
22 点云分割综合实战
地面分割+聚类 障碍物检测pipeline
23 点云特征提取
法向量·曲率 FPFH / SHOT
24 基于深度学习的点云分割
PointNet / PointNet++ GroundNet 语义·实例分割
25 自动驾驶中的应用
感知pipeline 目标检测/跟踪衔接 工程案例
26 性能优化
多线程·GPU加速 八叉树·KD-Tree 内存管理
27 点云数据标注
LabelCloud / SUSTech Points 地面/非地面规范 质量检查
28 常见问题与调试
点云稀疏·遮挡 多传感器时间同步 坐标系对齐
29 项目实战：KITTI数据集
降噪与地面分割 完整代码实现 结果可视化评估
30 课程总结与展望
知识点回顾 4D毫米波·固态雷达 端到端感知·资源
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