车道保持 · 实车调试
30章 闯关地图
01
课程导论
LKA
功能定义 · 系统架构 · 核心传感器
02
调试准备
CANoe/CANalyzer · DBC加载 · 信号解析
03
信号检查
方向盘转角 · 车速 · 横摆角速度验证
04
标定基础
PID参数 · 前馈增益初步标定
05
实车数据采集
Logger记录 · 完整性 · 时间戳对齐
06
离线仿真
MATLAB/Simulink · 回放 · 参数调优
07
转向执行器调试
EPS响应延迟 · 扭矩跟随性
08
车道线识别调试
摄像头标定 · 置信度阈值
09
弯道工况调试
不同曲率 · 介入时机 · 退出策略
10
直道工况调试
居中能力 · 振荡抑制 · 稳态误差
11
曲率前馈调试
地图/视觉曲率前馈补偿
12
驾驶员干预检测
手力矩标定 · 脱手阈值
13
功能激活/退出逻辑
车速阈值 · 转向灯优先 · 超控
14
故障诊断与容错
传感器故障模拟 · 降级策略
15
人机交互 HMI 调试
仪表盘图标 · 声音 · 文字报警
16
横向控制极限测试
湿滑路面 · 强侧风 · 性能边界
17
标定参数管理
A2L解析 · 刷写 · 版本管理
18
多目标优化
舒适性 · 安全性 · 横向加速度约束
19
法规符合性
UN R79 · Euro NCAP · 实车对标
20
问题排查方法论
5W1H · 鱼骨图 · 根因定位
21
常见问题1
频繁左右修正 · 锯齿状行驶
22
常见问题2
弯道退出过早/过晚 · 标定调整
23
常见问题3
直道偏置误差 · 补偿方法
24
常见问题4
脱手检测误报/漏报 · 阈值优化
25
常见问题5
EPS响应异常 · 抖动/噪音/滞后
26
常见问题6
车道线丢失 · Hands-off时长标定
27
常见问题7
不同路面附着系数 · 对LKA影响
28
常见问题8
多车道 · 目标车道选择逻辑
29
高级调试
MPC模型预测控制 · 参数整定
30
课程总结 & 实战演练
综合故障复盘 · 调试报告规范