🚗 车道保持系统·量产实战
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30章 从零到量产
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项目全景与系统架构
LKA功能定义 · ISO 11270 · 感知-决策-控制 · V模型交付物
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开发环境搭建
Ubuntu + ROS2 Humble · C++/Python · OpenCV/Eigen · Git规范
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车辆运动学与动力学基础
自行车模型 · 阿克曼转向 · 横摆角速度 · 质心侧偏角
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04
传感器选型与数据接入
摄像头/IMU/轮速编码器/GPS · ROS2驱动集成
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05
车道线检测基础
灰度化 · Canny · ROI · 霍夫变换直线检测
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06
车道线检测进阶
滑动窗口多项式拟合 · Kalman跟踪 · 弯道曲率
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07
语义分割与深度学习
U-Net / LaneNet · ONNX · TensorRT · 聚类拟合
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多传感器融合定位
IMU预积分 · 轮速里程计 · GPS+EKF · 车道级定位
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路径规划基础
Frenet坐标系 · B样条/五次多项式 · 参考线生成
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横向控制算法（PID）
位置/增量式PID · 横向误差控制器 · 参数整定
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横向控制算法（MPC）
模型预测控制 · 自行车模型 · OSQP求解器
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横向控制算法（LQR）
线性二次型调节器 · 状态反馈 · PID/MPC对比
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状态估计器设计
KF/EKF · 横摆角速度/侧偏角估计 · 噪声建模
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执行器接口与线控底盘
SBW协议(CAN/UDP) · 延时补偿 · 转角/扭矩控制
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功能安全与冗余设计
ISO 26262 ASIL · 冗余架构 · 故障检测与降级
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系统集成与联合仿真
Carsim/Prescan+Simulink · ROS2 rosbag · HIL
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标定与参数调优
摄像头-IMU外参标定 · 零位标定 · 贝叶斯优化
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测试验证体系
MIL/SIL/HIL/VIL · Euro NCAP · TLC/RMS
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法规与认证
UN R79 · GB/T 39323 · 功能安全认证 · SOTIF
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系统启动与自检
上电自检 · 健康状态 · 故障码DTC定义
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人机交互（HMI）设计
LKA状态显示 · TOR · 转向盘振动/声音告警
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系统退出与降级策略
HOD检测 · LKA Off → LDW · 安全停车
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性能优化与实时性
SIMD · 缓存优化 · RT-Linux/QNX · 延迟预算
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数据驱动与影子模式
影子模式采集 · Corner Case · 控制参数自适应
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OTA 与持续集成
OTA升级 · CI/CD流水线 · A/B分区更新
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量产工艺与产线标定
产线标定 · EOL测试 · 车辆下线配置刷写
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售后与数据回传
问题追踪 · 数据回传策略 · 远程诊断日志
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28
项目实战：LKA原型系统
ROS2从零写代码 · 实车测试 · 数据回放
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项目实战：控制算法对比
PID vs LQR vs MPC · 性能评估 · 系统迭代
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项目总结与职业发展
课程总结 · 面试高频考点 · 自动驾驶工程师成长