🚗 车道保持 · 实战架构
📘 嵌入式C语言 30章
01
车道保持系统概述
LKA/LDW
ASIL
输入输出
02
嵌入式C语言基础回顾
指针·数组
结构体对齐
volatile
位操作
03
软件架构分层设计
应用层
中间件
HAL
驱动层
04
状态机设计模式
FSM
状态迁移表
代码模板
05
传感器数据采集与预处理
摄像头
CAN总线
滤波
时间戳
06
车道线检测算法基础
边缘检测
霍夫变换
最小二乘
RANSAC
07
车道线跟踪与置信度管理
卡尔曼滤波
重检测
置信度积分
08
车辆横向动力学模型
自行车模型
阿克曼
横摆角速度
09
PID控制器在LKA中的应用
位置式PID
增量式
抗积分饱和
10
MPC模型预测控制入门
预测模型
代价函数
约束
求解器
11
前馈与反馈控制结合
前馈补偿
反馈修正
鲁棒性
12
转向执行器控制
EPS接口
扭矩/角度
死区补偿
13
驾驶员接管检测
扭矩传感器
手离方向盘
HMI
14
功能安全机制
看门狗
ECC校验
程序流监控
15
故障诊断与降级策略
传感器诊断
执行器诊断
降级模式
16
实时操作系统（RTOS）基础
FreeRTOS
任务创建
优先级
临界区
17
任务调度与时间管理
周期分配
超时监控
时间戳
18
任务间通信机制
队列
信号量
事件组
共享内存
19
软件单元测试
CUnit
桩函数
覆盖率
20
硬件在环（HIL）测试
测试用例
仿真环境
自动化脚本
21
代码静态分析
MISRA-C
PC-Lint
违规修复
22
标定与参数调优
CCP/XCP
EEPROM/Flash
在线标定
23
Bootloader与固件升级
分区设计
CRC校验
回滚机制
24
诊断协议（UDS）
ISO 14229
DID
DTC
例程控制
25
网络管理（NM）
OSEK NM
CAN NM
休眠唤醒
26
多核异构架构
Cortex-R/M
核间通信
资源分配
27
AUTOSAR架构简介
SWC/RTE
BSW
ARXML
28
模型在环（MIL）与软件在环（SIL）
Simulink
代码生成
SIL测试
29
系统集成与实车测试
测试场景库
数据记录
问题复现
30
项目实战：从需求到交付
需求分解
代码评审
Git版本管理