嵌入式实时系统 · 车道保持设计实战 · 课程目录

课程导论与系统概述 LKA

功能定义 · 系统架构 · ASIL · RTOS选型

车载传感器与信号处理 CAN

视觉选型 · CAN总线 · 车速/横摆角速度 · 数据融合

车道线检测算法基础 CV

灰度化 · 高斯滤波 · Canny · 霍夫变换 · 最小二乘

车道线跟踪与状态估计卡尔曼

卡尔曼滤波 · 车道线跟踪 · 置信度 · 丢失重捕获

车辆横向动力学模型 Bicycle

自行车模型 · 侧偏刚度 · 状态空间 · 参数标定

横向控制算法（PID） PID

预瞄误差 · Ziegler-Nichols · Anti-windup

横向控制算法（MPC） MPC

代价函数 · 约束处理 · QP求解器 · 嵌入式部署

横向控制算法（LQR） LQR

Q/R权重 · PID对比 · 弯道表现

转向执行器控制 EPS

EPS接口 · 转向角闭环 · 力矩/角度双环 · 延迟补偿

功能安全与故障诊断 ISO 26262

ASIL分解 · 故障诊断 · 降级策略 (LKA→LDW)

RTOS任务设计 FreeRTOS

任务优先级 · 周期5ms/20ms · 队列 · 看门狗

嵌入式软件架构设计 AUTOSAR

分层架构 · SWC划分 · Runnable · 标定管理

硬件在环（HIL）测试 HIL

平台搭建 · 摄像头/CAN仿真 · 故障注入 · Python自动化

车辆在环（VIL）测试与标定 VIL

实车流程 · 数据回放 · 在线标定 · 客观指标

系统集成与调试 CANoe

时间同步 · 联调 · CANalyzer · Trace32/Lauterbach

性能优化与代码级优化优化

定点数 · 查表法 · 内存优化 · 编译器选项

弯道与曲率自适应控制曲率

曲率估计 · 前馈 · 速度自适应 · 曲率变化率

驾驶员接管与HMI交互 DMS

驾驶员监测 · TOR · HMI策略 · 人机共驾

多车道与变道辅助变道

多车道跟踪 · 变道意图 · 五次多项式轨迹 · 安全校验

系统标定与参数自整定标定

台架→场地→道路 · 梯度下降 · 标定工具链

基于模型的开发（MBD） Simulink

建模 · Embedded Coder · MIL/SIL/PIL

AUTOSAR基础软件配置 MCAL

PWM/ADC/SPI · OS配置 · CAN Stack · NVM

网络安全与数据保护 SecOC

CAN加密 · UDS 27/29 · Secure Boot · GDPR

系统级功耗与热管理低功耗

功耗模型 · Sleep/Deep Sleep · 热阻 · 温度保护

功能开发流程与ASPICE ASPICE

CL1-CL3 · ReqIF · 变更管理 · CI/CD

系统级仿真与场景测试 Prescan

CarMaker · OpenSCENARIO · MIL/SIL/HIL · Corner Case

法规与标准符合性 UN R157

ALKS · Euro NCAP · GB/T 39265 · 功能安全认证

量产落地与经验总结 SOP

产线标定 · OTA · 误触发/漏触发根因

前沿技术展望 E2E

端到端学习 · Transformer · V2X · 冗余系统

综合项目实战答辩

需求到代码 · 项目答辩 · 职业发展建议