车道保持功能仿真与测试验证 · 课程目录

01

车道保持概述功能定义与边界仿真测试重要性课程目标与路径

02

系统架构与传感器

典型LKA架构摄像头与图像采集毫米波雷达传感器融合基础

03

车道线检测基础

图像预处理霍夫变换与拟合逆透视变换IPM

04

车道线检测进阶

深度学习LaneNet语义/实例分割模型轻量化部署

05

车辆动力学模型

自行车模型轮胎模型/侧偏刚度状态空间与离散化

06

横向控制算法（一）

PID控制原理基于PID车道保持参数整定与经验

07

横向控制算法（二）

纯跟踪Pure Pursuit前馈+反馈控制Stanley控制

08

横向控制算法（三）

MPC基础MPC车道保持约束处理与优化

09

状态估计与滤波

卡尔曼滤波KF扩展卡尔曼EKF无迹卡尔曼UKF车辆状态估计

10

仿真环境搭建（一）

主流工具对比CARLA安装配置Python API入门

11

仿真环境搭建（二）

场景编辑器道路/车道线建模交通参与者天气光照

12

仿真环境搭建（三）

传感器仿真配置噪声模型数据采集回放

13

车辆模型集成

集成动力学模型模型参数标定开环/闭环仿真

14

控制算法部署

Simulink部署C++/Python集成S-Function/Co-Sim

15

测试场景设计（一）

功能安全场景分类Euro NCAP/NHTSA典型危险场景库

16

测试场景设计（二）

参数化场景生成场景变体与组合基于搜索生成

17

测试场景设计（三）

自然驾驶NDD路采数据提取场景泛化迁移

18

评价指标体系

横向控制精度舒适性Jerk/加速度功能可用性指标

19

自动化测试框架

Python自动化框架测试用例管理执行与日志记录

20

数据采集与回注

仿真数据采集数据回注PlaybackHIL/VIL测试

21

硬件在环测试HIL

HIL系统架构实时仿真机I/O故障注入测试HIL案例

22

车辆在环测试VIL

VIL测试原理场地搭建与设备VIL vs HILVIL实践

23

功能安全与预期功能安全

ISO 26262/SOTIF功能安全LKA应用安全分析与危害

24

失效模式与故障注入

传感器失效模式执行器/通信故障故障注入方法

25

边缘场景与Corner Case

极端天气道路施工/临时标线特殊车道线

26

性能优化与调优

参数自动调优算法实时性优化代码级优化

27

V模型开发流程

V模型概述需求/系统设计软件实现/单元测试集成与系统验证

28

持续集成与持续测试

CI/CD在ADAS自动化回归测试测试报告/Dashboard

29

行业标准与法规

Euro NCAP LKANHTSA/IIHSC-NCAP/C-ICAP

30

综合实战项目

全流程实战项目答辩与评审课程总结与展望