车道保持功能量产级软件架构设计 · 课程目录

01

课程导论与市场背景 LKA

功能定义、法规要求（Euro NCAP/CNCAP）、量产现状与挑战。

02

系统需求分析性能

功能需求（车道保持/偏离抑制）、性能指标（TLC、横向加速度）、系统边界。

03

功能安全概念（FuSa） ASIL

ASIL等级分解、安全目标定义、安全状态设计。

04

顶层软件架构设计 AUTOSAR

AUTOSAR分层架构、SWC划分、RTE与BSW概览。

05

感知层架构摄像头

摄像头信号输入、车道线检测算法接口、目标列表（Object List）数据结构。

06

融合与状态估计卡尔曼

卡尔曼滤波原理、车道线模型（多项式/样条）、车辆状态估计（ESP信号融合）。

07

决策规划层架构状态机

行为决策（State Machine）、轨迹规划（路径与速度）、换道决策逻辑。

08

控制层架构 PID/LQR

横向控制（PID/LQR/MPC）、纵向控制（ACC耦合）、前馈+反馈控制策略。

09

执行层接口 EPS

转向系统接口（EPS扭矩/角度请求）、制动/驱动接口、HMI交互。

10

模式管理与状态机 HOD

LKA激活/退出条件、驾驶员接管检测（HOD/扭矩）、故障降级模式。

11

信号接口与数据字典 CAN

CAN/LIN/以太网信号矩阵、Signal-to-SWC映射、端到端通信保护。

12

标定与参数设计 INCA

标定量分类（控制参数/阈值/权重）、标定工具链（INCA/CANape）、A2L文件生成。

13

诊断与错误处理 UDS

UDS诊断服务（DTC/SID）、功能抑制机制、故障记忆与恢复。

14

软件组件（SWC）详细设计 SWC

LaneDetectSWC、LanePlanSWC、LaneCtrlSWC接口与行为。

15

运行实体（Runnable）设计时序

周期性触发、事件触发、时序约束与数据依赖。

16

模式管理SWC设计模式

驾驶模式切换、LKA模式（待机/激活/故障）、模式仲裁逻辑。

17

安全机制SWC设计 Monitor

监控器（Monitor）、校验器（Checker）、E2E保护、程序流监控。

18

虚拟功能总线（VFB）设计 VFB

SWC间通信、Sender-Receiver/Client-Server接口、数据一致性。

19

RTE配置与生成 RTE

RTE事件配置、数据映射、调度表生成、代码生成流程。

20

BSW模块配置 OS/COM

OS（任务/中断）、COM（PDU路由）、Det/Default Error Tracer。

21

复杂驱动（CDD）设计 CDD

EPS驱动、摄像头驱动、PWM输出驱动。

22

多核架构与资源分配 IOC

核间通信（IOC）、数据共享保护、任务亲和性设置。

23

软件集成与构建构建

集成流程、构建脚本、链接文件配置、镜像生成。

24

MIL/SIL/HIL测试策略测试

模型在环、软件在环、硬件在环测试用例设计。

25

实车测试与标定标定

测试场景库、参数整定方法、主观评价标准。

26

功能安全验证安全

安全案例编写、安全测试覆盖、ASIL分解验证。

27

OTA与远程升级 OTA

软件包管理、回滚机制、差分升级策略。

28

量产落地与持续集成 CI/CD

CI/CD流水线、版本管理、变更管理。

29

未来演进与新技术 VLM

端到端学习、VLM融合、底盘域控趋势。

30

课程总结与实战项目综合

综合案例（从需求到代码）、常见面试题解析、职业发展建议。