🚗
车道保持核心算法与代码实现
30章 · 从入门到标定
📚 完整目录 · 点击章节跳转
01
车道保持系统概述
LKA功能定义
系统架构
摄像头/雷达
EPS/ESC接口
02
车道线检测基础
灰度化
高斯滤波
Canny边缘检测
霍夫变换直线检测
03
车道线拟合与跟踪
滑动窗口法
二次曲线拟合
卡尔曼滤波跟踪
置信度评估
04
横向控制算法
PID控制器
预瞄距离模型
Pure Pursuit
Stanley控制器
05
系统集成与测试
ROS2节点设计
Simulink/C++
MIL/SIL/HIL
实车标定流程
06
车道保持系统概述
LKA功能定义
系统架构
摄像头/雷达
EPS/ESC接口
07
车道线检测基础
灰度化
高斯滤波
Canny边缘检测
霍夫变换直线检测
08
车道线拟合与跟踪
滑动窗口法
二次曲线拟合
卡尔曼滤波跟踪
置信度评估
09
横向控制算法
PID控制器
预瞄距离模型
Pure Pursuit
Stanley控制器
10
系统集成与测试
ROS2节点设计
Simulink/C++
MIL/SIL/HIL
实车标定流程
11
车道保持系统概述
LKA功能定义
系统架构
摄像头/雷达
EPS/ESC接口
12
车道线检测基础
灰度化
高斯滤波
Canny边缘检测
霍夫变换直线检测
13
车道线拟合与跟踪
滑动窗口法
二次曲线拟合
卡尔曼滤波跟踪
置信度评估
14
横向控制算法
PID控制器
预瞄距离模型
Pure Pursuit
Stanley控制器
15
系统集成与测试
ROS2节点设计
Simulink/C++
MIL/SIL/HIL
实车标定流程
16
车道保持系统概述
LKA功能定义
系统架构
摄像头/雷达
EPS/ESC接口
17
车道线检测基础
灰度化
高斯滤波
Canny边缘检测
霍夫变换直线检测
18
车道线拟合与跟踪
滑动窗口法
二次曲线拟合
卡尔曼滤波跟踪
置信度评估
19
横向控制算法
PID控制器
预瞄距离模型
Pure Pursuit
Stanley控制器
20
系统集成与测试
ROS2节点设计
Simulink/C++
MIL/SIL/HIL
实车标定流程
21
车道保持系统概述
LKA功能定义
系统架构
摄像头/雷达
EPS/ESC接口
22
车道线检测基础
灰度化
高斯滤波
Canny边缘检测
霍夫变换直线检测
23
车道线拟合与跟踪
滑动窗口法
二次曲线拟合
卡尔曼滤波跟踪
置信度评估
24
横向控制算法
PID控制器
预瞄距离模型
Pure Pursuit
Stanley控制器
25
系统集成与测试
ROS2节点设计
Simulink/C++
MIL/SIL/HIL
实车标定流程
26
车道保持系统概述
LKA功能定义
系统架构
摄像头/雷达
EPS/ESC接口
27
车道线检测基础
灰度化
高斯滤波
Canny边缘检测
霍夫变换直线检测
28
车道线拟合与跟踪
滑动窗口法
二次曲线拟合
卡尔曼滤波跟踪
置信度评估
29
横向控制算法
PID控制器
预瞄距离模型
Pure Pursuit
Stanley控制器
30
系统集成与测试
ROS2节点设计
Simulink/C++
MIL/SIL/HIL
实车标定流程