🚗 车载定位 · GNSS 与惯导融合
📡 实战课程 · 30 章完整目录
⚡ 风格 · 专业内核
01
GNSS 基础
全球导航卫星系统
GPS/北斗/GLONASS/Galileo
伪距与载波相位
电离层/对流层/多路径
02
惯性导航基础
加速度计与陀螺仪
地心地固系/导航系/载体系
欧拉角·四元数·DCM
惯导解算流程
03
传感器特性与误差建模
MEMS零偏/标度/随机游走
Allan方差
GNSS接收机误差
多路径抑制
04
卡尔曼滤波基础
状态空间模型
离散KF (预测/更新)
EKF / UKF
组合导航框架
05
松耦合融合架构
系统架构设计
位置/速度融合
GNSS失效保持
协方差·时序对齐
06
紧耦合融合架构
原始观测值融合
伪距/伪距率
惯性辅助信号跟踪
整周模糊度·深耦合
07
初始对准技术
静基座粗对准+精对准
动基座行进中对准
GNSS辅助对准
航向角难点
08
车辆运动约束
零速修正 ZUPT
非完整性约束 NHC
CTRV/CTRV模型
轮速·侧滑检测
09
多传感器时空同步
PPS+NMEA 硬件同步
异步融合策略
时间戳管理
延迟补偿
10
组合导航性能评估
RMS/CEP/95%圆
轨迹回放与误差
城市峡谷/隧道/高架
11
RTK 与惯导融合
差分技术·模糊度固定
RTK/INS紧耦合
RTK失效平滑过渡
城市环境提升
12
PPP 与惯导融合
精密单点定位原理
PPP/INS紧耦合
收敛时间优化
PPP-RTK趋势
13
视觉惯性里程计 VIO
视觉SLAM/VIO
特征点提取匹配
IMU预积分
VIO+GNSS融合
14
因子图优化在组合导航
因子图模型
iSAM2增量优化
与卡尔曼滤波对比
GNSS/INS/视觉框架
15
车载导航坐标系转换
WGS84 / CGCS2000
高斯/UTM投影
局部坐标系
proj库实现
16
GNSS/INS 硬件集成
IMU选型 (战术/工业/消费)
GNSS板卡·天线布局
抗干扰设计
SPI/UART/CAN
17
实时嵌入式系统实现
ARM/DSP/FPGA
RTOS任务调度
数据采集预处理
低延迟通信
18
算法调试与可视化
ROS bag 记录回放
PlotJuggler/EVT
参数调优
发散/跳变诊断
19
车辆动力学模型辅助
自行车/阿克曼模型
动力学约束导航
轮胎滑移角估计
车辆状态估计
20
多天线GNSS测向融合
双天线/三天线测向
航向角精度
IMU航向融合
自动泊车应用
21
GNSS欺骗与抗干扰
欺骗攻击原理
一致性/惯导检测
阵列天线·功率监测
22
高精度地图与定位融合
车道线/路标/杆状物
点云/拓扑匹配
GNSS/INS/地图融合
23
5G与车联网辅助定位
5G TDOA/AOA
V2X定位增强
5G/INS/GNSS融合
24
轮式里程计与惯导融合
轮式里程计模型
尺度/安装角标定
IMU预积分融合
GNSS失效作用
25
异常检测与故障隔离
卡方检验·残差检测
RAIM算法
IMU故障(冻结/饱和)
安全策略
26
深度学习在组合导航
IMU去噪 CNN/RNN
GNSS信号预测
端到端定位网络
可解释性
27
功能安全与ASIL等级
ISO 26262
ASIL分解
安全架构·冗余设计
双IMU/双GNSS
28
自动驾驶场景定位需求
L2/L3/L4精度要求
车道级定位
高架/隧道策略
Fail-Operational
29
组合导航系统标定
IMU内参标定(六面法)
杆臂标定
安装角标定
在线标定
30
项目实战 · 开源系统
RTKLIB+KF-GINS
数据采集·配置
跑通流程·结果分析
性能优化