🚦 V2X 路口优化
30章 · 实战
📘 友好 · 蓝绿清新
01
课程导论与V2X基础
V2X技术演进
C-V2X vs DSRC
智慧交通角色
02
交叉路口场景分析
典型路口拓扑
冲突点识别
Webster模型
03
通信协议与数据交互
BSM/MAP/SPAT
通信时延
可靠性分析
04
车辆运动学建模
匀加速模型
恒定曲率
轨迹预测基础
05
冲突检测与碰撞风险评估
TTC检测
PET指标
冲突评估
06
通行权分配策略
FCFS
优先级调度
动态优先级
07
集中式优化算法
整数线性规划
Gurobi/OR-Tools
通行顺序求解
08
分布式优化算法
拍卖理论
一致性协议
Raft应用
09
强化学习入门
Q-Learning
DQN
状态-动作空间
10
深度强化学习路口调度
MADDPG
多智能体协作
调度框架
11
轨迹规划与速度引导
绿波速度引导
梯形/正弦曲线
最优速度
12
安全约束下的优化
硬约束(碰撞避免)
软约束(舒适度)
能耗权衡
13
仿真环境搭建(SUMO)
路网导入
交通流配置
TraCI接口
14
仿真环境搭建(CARLA)
传感器配置
车辆控制
V2X集成
15
V2X通信仿真(ns-3/OMNeT++)
信道模型
数据包传输
端到端时延
16
数据融合与状态估计
卡尔曼滤波(KF)
扩展卡尔曼(EKF)
车辆定位
17
边缘计算与MEC部署
任务卸载决策
MEC算法部署
边缘节点
18
算法性能评估指标
吞吐量/延误
停车次数/油耗
安全性指标
19
混合交通流场景
人工&自动驾驶混行
人机交互策略
混行协调
20
特殊车辆优先通行
救护车/消防车
优先调度
应急车道管理
21
行人与非机动车保护
V2P通信
行人意图预测
安全制动模型
22
恶劣天气与通信降级
雨雪感知降级
通信中断策略
降级模式
23
网络安全与隐私保护
V2X身份认证
假消息检测
位置隐私
24
标准与法规解读
3GPP R16/R17
中国C-V2X标准
ISO 26262
25
实际部署案例
无锡/长沙/亦庄
经验分享
工程问题
26
算法复杂度优化
实时性剪枝
近似求解
并行计算
27
数字孪生与路口仿真
数字孪生构建
实时数据同步
孪生验证
28
多路口协同优化
干线绿波协调
区域信号协同
多路口控制
29
项目实战：原型系统
硬件选型
软件架构
联调部署
30
课程总结与未来展望
V2X与自动驾驶融合
车路云一体化
职业发展建议