⏱️ RTOS·机器人控制器 30章

🎓 友好 · 从入门到实战
01
RTOS概述 概念 实时OS vs GPOS · FreeRTOS/RT-Thread/VxWorks
02
任务管理基础 任务状态 · 优先级 · 就绪/阻塞/挂起
03
任务调度算法 时间片轮转 · 优先级抢占 · 合作式
04
任务创建与删除 TCB · 创建/删除API
05
任务同步与通信 信号量 · 互斥量 · 消息队列 · 事件组
06
中断管理 ISR设计 · 中断同步 · 临界区保护
07
时钟与定时器 SysTick · 软件定时器 · 高精度定时
08
内存管理 静态/动态分配 · 内存碎片
09
机器人硬件架构 STM32/ESP32 · 传感器/执行器接口
10
机器人运动学基础 正/逆运动学 · 雅可比矩阵
11
电机控制基础 直流/步进/伺服 · PWM控制
12
PID控制算法 位置式/增量式 · 参数整定
13
传感器数据采集 IMU · 编码器 · 激光雷达 · 超声波
14
RTOS任务划分 传感器/控制/通信/监控任务
15
机器人通信协议 UART · I2C · SPI · CAN总线
16
ROS与RTOS桥接 ROS2节点 · DDS · 实时性保证
17
机器人路径规划 A* · Dijkstra · RRT算法
18
机器人避障策略 势场法 · 动态窗口法(DWA)
19
多传感器融合 卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼(EKF)
20
机器人系统安全 看门狗 · 故障恢复 · 安全状态机
21
实时性能分析 响应时间 · WCET · 调度分析
22
低功耗设计 休眠模式 · DVFS
23
机器人调试技巧 调试工具 · 栈分析 · CPU负载
24
实战：两轮平衡车 基于FreeRTOS
25
实战：六轴机械臂 基于RT-Thread
26
实战：无人机飞控 基于VxWorks
27
工业机器人应用 PLC替代 · EtherCAT
28
服务机器人应用 SLAM · 导航 · 人机交互
29
医疗机器人应用 手术机器人 · 康复机器人
30
未来趋势 AI+RTOS · Rust · 微内核vs宏内核
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