🤖 离线编程与仿真
📘 工业机器人 · 30章
✨ 友好色系
01
工业机器人概述
发展历程、分类、典型应用场景（焊接、搬运、装配）
02
离线编程技术基础
示教编程 vs 离线编程、优势与挑战
03
主流离线编程软件
RobotStudio、RoboDK、DELMIA、KUKA.Sim 对比
04
仿真系统架构设计
硬件层、驱动层、算法层、应用层、UI层
05
坐标系与运动学基础
世界/工具/用户坐标系，正逆运动学概念
06
机器人3D建模与导入
URDF、STL格式，模型简化与优化技巧
07
场景搭建基础
工作台、工件、夹具、周边设备布局
08
运动学算法实现
DH参数法、正解计算、逆解求解
09
轨迹规划基础
PTP、LIN、CIRC 运动
10
轨迹插补算法
直线、圆弧、样条插补原理与实现
11
碰撞检测原理
包围盒法(AABB/OBB)、GJK算法、碰撞响应
12
仿真引擎搭建
物理引擎(Bullet/ODE)、时间步长与实时性
13
I/O信号仿真
数字量/模拟量、Profinet/EtherCAT总线
14
机器人程序生成
仿真路径→RAPID/KRL/Lua 转换
15
工具中心点(TCP)标定
四点法、六点法、仿真模拟标定
16
工件坐标系标定
三点法、仿真中建立工件坐标系
17
焊接工艺仿真
焊缝寻位、摆焊参数、姿态优化
18
搬运工艺仿真
抓取/放置点、夹爪时序、吸取释放
19
装配工艺仿真
轴孔装配、力控模拟、柔顺控制
20
多机器人协同仿真
主从控制、避碰区域、同步信号
21
外部轴与变位机仿真
外部轴配置、联动轨迹、奇异性规避
22
视觉系统仿真
相机模型、手眼标定、视觉引导抓取
23
PLC与机器人联合仿真
虚拟PLC、信号映射、时序逻辑验证
24
仿真数据采集与分析
轨迹精度、循环时间、能耗分析
25
虚拟调试 (VC)
概念、流程、与真实PLC的HIL仿真
26
人机界面(HMI)仿真
虚拟示教器、状态监控、报警系统
27
仿真性能优化
模型轻量化、LOD、多线程加速
28
项目实战(一)：焊接工作站
从CAD模型到完整焊接工作站搭建
29
项目实战(二)：搬运码垛
搬运码垛工作站仿真与程序导出
30
课程总结与未来趋势
数字孪生、AI路径规划、云端仿真平台