机器人控制器系统集成与现场调试实战 · 课程目录

机器人系统概述绪论

工业机器人分类 · 控制器架构 · 系统集成流程

控制器硬件组成硬件

主控单元 · 伺服驱动 · I/O模块 · 通信接口

控制器软件架构软件

实时操作系统 · 运动控制内核 · 应用层框架

通信协议基础网络

EtherCAT · Profinet · CANopen · Modbus TCP

EtherCAT总线调试总线

从站配置 · DC同步 · 分布式时钟 · 抖动分析

伺服驱动参数整定驱动

电流环 · 速度环 · 位置环 · 惯量比 · 共振抑制

编码器接口与配置反馈

增量式 · 绝对式 · BiSS · EnDat · HIPERFACE

I/O信号规划 I/O

数字量输入输出 · 模拟量采集 · 安全回路设计

安全功能集成安全

STO · SS1 · SLS · 安全PLC通信 · 认证标准

机器人运动学基础运动学

DH参数 · 正解 · 逆解 · 雅可比矩阵

轨迹规划与插补轨迹

PTP · Line · Circle · 样条曲线 · 速度前瞻

坐标系标定标定

工具坐标系 · 用户坐标系 · 基坐标 · 工件坐标

手眼标定视觉

2D/3D相机 · 标定板 · 九点标定 · N点透视

力控与柔顺控制力控

力传感器接口 · 阻抗控制 · 力位混合控制

视觉引导抓取视觉

相机触发 · 图像处理 · 坐标转换 · 抓取姿态

PLC与机器人协同协同

Profinet IO Device · EtherNet/IP · Socket

上位机开发上位机

C#/Python API · 状态机 · 日志 · 数据可视化

远程监控与诊断远程

Web服务器 · OPC UA · MQTT · 远程桌面

现场总线故障排查排故

信号干扰 · 终端电阻 · 线缆长度 · 接地

伺服驱动器报警处理报警

过流 · 过压 · 过载 · 编码器故障 · 散热

控制器固件升级固件

Bootloader · 版本管理 · 回滚 · 兼容性测试

系统EMC设计 EMC

屏蔽 · 滤波 · 布线 · 接地 · 浪涌保护

现场调试流程调试

上电检查 · 点动测试 · 空跑验证 · 带载调试

工艺参数优化优化

节拍分析 · 加速度调整 · 路径平滑 · 抖动消除

多机器人协同协同

主从控制 · 干涉区 · 同步信号 · 碰撞检测

AGV/AMR集成移动机器人

导航接口 · 调度系统 · 充电对接 · 安全避障

数字孪生与仿真仿真

离线编程 · 碰撞检测 · Cycle Time · 虚实同步

验收测试规范验收

功能测试 · 性能测试 · 安全测试 · 可靠性

文档与交付交付

电气图纸 · BOM表 · 操作手册 · 维护手册 · 培训

综合实战案例实战

从需求分析到交付的全流程复盘

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