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工业视觉定位概述 绪论

什么是工业视觉定位 · 3C/汽车/半导体应用 · 系统组成与流程

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成像系统与光源选型 硬件

面阵/线阵相机 · 镜头参数 · 环形/条形/同轴光源与打光技巧

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图像采集与接口 传输

GigE/USB3/Camera Link · 触发模式 · 帧率与带宽计算

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图像预处理基础 处理

灰度化 · 直方图均衡 · 高斯/中值滤波 · 图像增强实战

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几何变换与校正 标定

仿射/透视变换 · 张正友标定 · 畸变校正

6

边缘检测算法 特征

Sobel/Canny/Laplacian对比 · 亚像素边缘提取

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特征点提取 稀疏特征

Harris/Shi-Tomasi · SIFT/SURF/ORB特征

8

特征匹配与配准 匹配

暴力/FLANN匹配 · RANSAC · 单应性矩阵

9

模板匹配定位 经典

灰度/形状模板(Hausdorff) · 多尺度模板匹配

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Blob分析定位 区域

连通域标记 · 几何特征(面积/周长/质心) · 筛选定位

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直线与圆检测 拟合

Hough变换 · 最小二乘拟合 · RANSAC拟合

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轮廓分析与定位 形状

轮廓提取 · 多边形逼近 · Hu矩 · 形状匹配

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坐标系统与手眼标定 标定

相机/机器人坐标系 · Eye-in-Hand/To-Hand · 九点标定

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旋转中心标定 精密

旋转平台标定原理 · 标定板设计 · 精度验证

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定位精度评估 质量

重复/绝对精度 · GR&R · 误差来源分析

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视觉定位系统架构设计 工程

硬件选型 · 软件架构(采集/算法/通信) · 实时性设计

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C++与Python混合编程 开发

pybind11封装 · 性能对比 · 工程实践

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OpenCV在定位中的应用 框架

核心模块 · Mat/Point/Rect · 常用函数实战

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Halcon与OpenCV对比 生态

算子映射 · Halcon脚本转C++ · 混合开发策略

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深度学习定位入门 AI

YOLO/SSD · UNet · HRNet关键点检测

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基于深度学习的特征点定位 SOTA

SuperPoint/SuperGlue/LoFTR 端到端匹配

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3D视觉定位基础 三维

双目立体视觉 · 结构光/ToF · 点云处理(PCL)入门

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3D点云配准与定位 配准

ICP/NDT算法 · FPFH/Shot特征 · 粗/精配准

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视觉定位与机器人通信 通信

TCP/IP · Modbus TCP · Profinet · Socket编程

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多相机拼接定位 拼接

多相机标定 · 图像拼接 · 全局坐标统一

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高精度定位优化 优化

亚像素插值 · 分辨率选择 · 振动抑制 · 温度补偿

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定位算法性能测试 评估

数据集构建 · RMSE/MAE/成功率 · 自动化测试

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工业现场部署与调试 交付

现场适配 · 参数调优 · 日志系统 · 故障诊断

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项目实战一：手机中框定位贴合 全流程

需求分析 → 方案设计 → 算法开发 → 交付

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项目实战二：半导体芯片引脚检测定位 高速高精

高精度高速度场景 · 引脚定位 · 缺陷检测