⚙️ 多电机协同控制 · 实战课程

📘 30章从入门到工业应用

01

课程导论与开发环境搭建点灯工程 · STM32F4/F7 · Keil/CubeMX

02

直流有刷电机基础与H桥驱动 H桥拓扑 · PWM调速 · 正反转/刹车

03

增量式编码器原理与数据读取 ABZ信号 · 定时器编码器模式 · 速度/方向

04

单电机速度环PID控制(上) PID理论 · 位置式/增量式 · C实现

05

单电机速度环PID控制(下) 参数整定 · 抗积分饱和 · 空载/带载

06

单电机位置环PID控制串级控制 · 加减速规划 · 位置整定

07

电流环与FOC基础(上) BLDC/PMSM · Clark/Park · SVPWM

08

电流环与FOC基础(下) 高级定时器 · 电流采样 · PI调节器

09

多电机通信架构设计 CAN总线 · 主从/分布式 · 过滤器

10

CANopen协议基础对象字典 · PDO/SDO · NMT心跳

11

基于CANopen的多电机同步控制同步PDO · SYNC · 多机启停

12

EtherCAT协议入门(上) 数据链路层 · ESC · 分布时钟DC

13

EtherCAT协议入门(下) SOEM移植 · 主从通信 · 数据交换

14

多电机位置同步控制电子齿轮/凸轮 · 龙门同步 · 防扭

15

多电机速度同步与转矩分配偏差耦合 · 交叉耦合 · 转矩均衡

16

RTOS在多电机控制中的应用 FreeRTOS · 任务/中断 · 信号量/队列

17

多任务调度与资源管理互斥锁 · 事件标志组 · 看门狗监控

18

传感器数据融合与状态估计卡尔曼滤波 · 龙伯格观测器 · 融合

19

故障诊断与保护机制过流过温 · 编码器断线 · 堵转保护

20

系统启动与停止流程设计上电自检 · 伺服使能 · 急停状态机

21

参数管理与在线调试 EEPROM/Flash · CLI · 虚拟示波器

22

上位机通信与监控 C#/Python · 串口/CAN · 实时曲线

23

多电机系统标定零位标定 · 电流偏置 · 相序/间隙

24

项目实战一：双轮差速移动机器人运动学模型 · 双电机协同 · 里程计

25

项目实战二：四轴龙门平台控制 XYθ解算 · 四轴同步 · 轨迹插补

26

项目实战三：多关节机械臂协同单关节位置 · 轨迹规划 · 协同动作

27

性能优化与代码规范分层架构 · 查表法 · DMA/中断优化

28

系统可靠性设计冗余设计 · EMC · 软件滤波 · 看门狗

29

多电机系统调试与排故抖动/啸叫 · 逻辑分析仪 · CAN排查

30

课程总结与进阶方向 PLCopen · AI预测维护 · 参数自整定