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RTOS·扫地机调度
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📚 30章实战
多任务 · 硬核
01
RTOS与扫地机概述
为什么需要RTOS · 主流对比 · 项目架构
02
开发环境搭建
Keil/IAR · CubeMX · 内核移植
03
任务创建与管理
TCB · 状态切换 · 动态/静态API
04
任务调度机制
抢占式 · 时间片 · 优先级设计
05
任务堆栈配置
堆栈计算 · 溢出检测 · MPU保护
06
空闲任务与钩子函数
空闲任务 · 低功耗钩子 · 统计技巧
07
任务间通信-队列
队列机制 · 创建收发 · 传感器采集
08
任务间通信-信号量
二值/计数 · 资源同步 · 优先级反转
09
任务间通信-互斥量
互斥量vs信号量 · 递归 · 死锁预防
10
任务间通信-事件标志组
事件标志 · 多事件同步 · 避障逻辑
11
任务间通信-消息邮箱
邮箱与队列对比 · 命令传递实战
12
软件定时器
定时器机制 · 单次/周期 · 电机控制
13
中断管理
中断延迟 · API规则 · 嵌套处理
14
临界区与锁
关中断/锁调度器 · 共享数据 · 性能
15
内存管理
5种分配算法 · heap_1~5 · 碎片
16
任务通知
轻量级IPC · 性能优势 · 替代信号量
17
低功耗设计
Tickless · 停止/待机 · 功耗实测
18
多任务同步实战
传感器 · SLAM · 路径规划同步
19
电机驱动任务设计
PID周期 · PWM · 编码器 · 堵转
20
传感器融合任务
激光/超声波/陀螺仪 · 卡尔曼滤波
21
Wi-Fi/蓝牙通信任务
AT指令 · 数据打包 · OTA升级
22
电池管理任务
电量检测 · 充电状态机 · 低电量回充
23
异常处理与看门狗
硬件/任务看门狗 · 卡死检测 · 恢复
24
调试与性能分析
堆栈使用率 · CPU负载 · Tracealyzer
25
单元测试与集成测试
Cmock/Ceedling · 行为模拟 · 覆盖率
26
代码优化与规范
RTOS规范 · 宏/内联 · 编译器优化
27
多核与AMP架构
双核分配 · 核间通信 · 缓存一致性
28
安全与可靠性设计
IEC 61508 · 故障注入 · 冗余设计
29
项目实战：扫地机固件
架构 · 优先级分配 · 状态机协同
30
课程总结与进阶
面试题 · 开源推荐 · Rust for RTOS
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