🧹 扫地机路径规划
从算法到代码实现 · 30章
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30个章节
覆盖感知·规划·控制·部署
⭐ 友好色系
01
扫地机概述
发展史
核心部件
工作流程
路径规划重要性
02
环境感知基础
激光雷达
红外/碰撞
陀螺仪
里程计
03
地图表示方法
栅格地图
拓扑地图
特征地图
占据栅格构建
04
坐标变换基础
坐标系
变换矩阵
齐次坐标
机器人/世界
05
路径规划概述
全局vs局部
评价指标
时间·能耗·覆盖率
06
随机采样算法
RRT
RRT*
优化
扫地机应用
07
A* 算法详解
启发式搜索
代价函数
栅格地图实现
08
Dijkstra 算法
最短路径
与A*对比
适用场景
09
D* 算法
动态重规划
D* Lite
环境变化
10
人工势场法
引力/斥力
局部极小值
改进方法
11
Bug 算法
Bug0/1/2
原理与对比
12
覆盖路径规划
牛耕式
螺旋
Zigzag
随机覆盖
13
分区规划
Boustrophedon
Voronoi
房间分割
14
动态窗口法 DWA
速度空间
评价函数
避障实现
15
TEB 算法
时间弹性带
轨迹优化
动态避障
16
MPC 控制
模型预测
路径跟踪
控制原理
17
卡尔曼滤波
状态预测
测量更新
定位应用
18
粒子滤波
蒙特卡洛定位
重采样
扫地机应用
19
SLAM 基础
Gmapping
Cartographer
同时定位与建图
20
多传感器融合
IMU+激光
里程计校正
EKF融合
21
行为树与状态机
行为决策
状态切换
行为树实现
22
ROS 基础
架构
话题/服务
扫地机仿真
23
Gazebo 仿真
搭建环境
传感器仿真
路径规划测试
24
Python 实现 A*
代码实现
可视化
性能优化
25
Python 实现 RRT
碰撞检测
路径平滑
代码实现
26
Python 实现 DWA
速度采样
轨迹评价
代码实现
27
C++ 实现核心算法
性能对比
ROS节点
实时性优化
28
嵌入式部署
STM32/ESP32
资源优化
实时性保障
29
实际项目案例
品牌方案分析
常见问题
解决方案
30
课程总结与展望
技术瓶颈
AI+规划
多机协作
未来趋势