🧹 扫地机器人 · 地图构建 & 分区清扫
📚 30章 从入门到前沿 · 项目实战
🧑🎓
友好 · 色彩活力
01
🤖 概论
扫地机器人概述
发展历史
市场现状
SLAM
路径规划
传感器融合
02
📡 感知
传感器基础
激光雷达LDS
红外
超声波
碰撞传感器
陀螺仪/里程计
03
🧭 位姿
坐标系与位姿表示
世界坐标系
机器人坐标系
齐次变换
旋转矩阵
四元数
04
🗺️ 栅格
占据栅格地图原理
栅格地图定义
概率更新
贝叶斯估计
05
🔦 前端
激光SLAM前端
特征提取
ICP
NDT
scan-to-scan
06
⚙️ 后端
激光SLAM后端
图优化
位姿图
g2o/Ceres
回环检测
07
👁️ 视觉
视觉SLAM基础
ORB特征
特征匹配
PnP
对极几何
三角化
08
🔗 融合
多传感器融合
EKF
UKF
粒子滤波
09
⚡ IMU
IMU与里程计融合
预积分
零偏校正
轮式里程计
航迹推算
10
🧪 Gmapping
地图构建实战 · Gmapping
ROS
参数调优
保存/加载
11
🗺️ Cartographer
地图构建实战 · Cartographer
高精度地图
多传感器同步
子图/全局图
12
🛰️ Hector
地图构建实战 · Hector SLAM
无里程计
参数调整
性能对比
13
🧩 分区基础
分区清扫策略概述
分区必要性
粒度选择
CCPP基础
14
🧮 栅格分区
基于栅格的分区方法
四叉树
Boustrophedon
Voronoi
15
📐 拓扑分区
基于拓扑图的分区方法
可视图
Delaunay
区域生长
16
🧠 深度学习
深度学习方法分区
U-Net
实例分割
端到端分区
17
🛤️ 路径规划
分区清扫路径规划 · 基础
牛耕式
螺旋式
混合策略
18
🚀 A* / JPS
跨区转移路径 · A* / Dijkstra / JPS
A*
Dijkstra
JPS跳点
19
🚧 避障
动态避障 · DWA / TEB / MPC
DWA
TEB
MPC
20
🧬 优化
分区顺序优化 · TSP / 遗传 / 模拟退火
TSP
遗传算法
模拟退火
21
🔋 能耗
能量消耗 · 回充 · 断点续扫
能量模型
电池管理
回充策略
22
🤝 多机
多机器人协作 · 任务分配 · 冲突解决
协作分区
任务分配
冲突解决
23
🎮 Gazebo
仿真环境 · Gazebo + URDF
Gazebo
URDF
传感器仿真
24
🧪 Stage
仿真环境 · Stage + Navigation Stack
Stage
ROS Navigation
仿真测试
25
🐍 Python
Python仿真器 · Pygame快速验证
Pygame
算法验证
26
📡 ROS
系统集成 · ROS节点通信 · Launch
话题/服务
参数服务器
launch
27
⚡ 实时
实时性优化 · 多线程 · 内存管理
多线程
内存管理
日志系统
28
🔄 测试
HIL / SIL / 回归测试
硬件在环
软件在环
回归测试
29
📦 部署
产品化与部署 · 嵌入式 · OTA
STM32/Jetson
算法轻量化
OTA升级
30
🚀 前沿
前沿趋势 · 3D SLAM · 语义地图 · 强化学习
3D SLAM
语义地图
强化学习
云端协同