🤖 电机驱动与PWM
扫地机器人·30章
⭐ 动手探索
01
电机驱动基础：常用电机类型对比与选型
有刷/无刷/步进 · 扫地机器人场景
02
H桥电路原理：拓扑与工作模式
正转/反转/刹车/滑行详解
03
MOSFET选型：N沟道与P沟道应用
Rds(on)、Vgs(th) 关键参数
04
驱动芯片入门：L298N/TB6612/DRV8833
集成驱动对比与选型
05
L298N实战：电路搭建与代码控制
直流电机驱动 · 经典方案
06
TB6612实战：接线、PWM调速与正反转
模块化驱动 · 高效控制
07
DRV8833实战：低压驱动与电流限制
低电压方案 · 过流保护
08
PWM基本原理：占空比与频率影响
信号生成 · 电机转速调节
09
定时器PWM输出：STM32配置详解
TIM_Prescaler / TIM_Period
10
PWM频率选择：1kHz~50kHz策略
不同电机类型最佳频率
11
死区时间：概念与补偿方法
H桥死区 · 软件/硬件补偿
12
电流检测：采样电阻+运放过流保护
电机电流检测电路设计
13
PID速度控制：增量式算法应用
速度闭环 · 调参与实现
14
编码器基础：霍尔与光电，AB相脉冲
脉冲解读 · 测速预备
15
M法测速：定时器捕获编码器脉冲
计算转速 · 中高速方案
16
T法测速：高精度低速场景实现
原理与代码 · 低速优势
17
M/T法测速：综合方案与实现
M法+T法优点融合
18
速度环PID调参：比例/积分/微分整定
系统响应 · 参数影响
19
位置环控制：编码器位置闭环(PWM+PID)
精准定位 · 角度控制
20
差速驱动模型：两轮底盘运动学
线速度/角速度分解
21
麦克纳姆轮驱动：四轮全向运动学
全向移动 · 解算实现
22
电机堵转保护：检测算法与策略
电流阈值+时间窗口
23
软启动与软停止：PWM渐变算法
平滑启停 · 冲击电流抑制
24
多电机同步控制：主从与交叉耦合
同步算法对比
25
低功耗模式：待机/休眠功耗优化
电机驱动电路 · 省电设计
26
EMC设计：电机驱动EMI抑制
RC吸收/磁环/布局布线
27
热管理：MOSFET散热与热阻计算
散热片选型 · 热设计
28
故障诊断：电机不转/转速不稳/过热
排查流程 · 常见故障
29
RTOS集成：FreeRTOS任务调度应用
任务优先级 · 电机控制
30
综合项目实战：STM32扫地机器人驱动系统
原理图+代码框架 · 完整设计