🧹 碰撞检测 & 悬崖防跌落
30章 · 从入门到实战
⚡ 友好 · 硬核科技
01
扫地机器人概述
发展史
核心功能
市场现状
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02
碰撞检测原理
机械碰撞
红外碰撞
超声波碰撞
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03
悬崖防跌落原理
红外测距
超声波测距
悬崖检测逻辑
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04
传感器选型与对比
碰撞传感器对比
悬崖传感器对比
选型实战建议
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05
硬件电路设计
碰撞传感器电路
悬崖传感器电路
主控芯片接口
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06
STM32 GPIO编程
GPIO模式配置
输入读取
中断配置
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07
碰撞检测驱动开发
机械碰撞驱动
红外碰撞驱动
驱动测试方法
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08
悬崖检测驱动开发
红外悬崖驱动
超声波悬崖驱动
多传感器融合
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09
状态机设计
状态定义
状态转换图
状态机代码实现
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10
避障策略设计
碰撞后转向
沿墙行走
随机避障
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11
悬崖应对策略
遇悬崖后退
边缘绕行
安全区域标记
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12
多传感器融合算法
加权平均法
卡尔曼滤波入门
投票机制
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13
PID控制在避障中的应用
PID原理简介
参数整定
PID避障实例
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14
RTOS任务管理
FreeRTOS移植
任务创建与调度
传感器任务优先级
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15
电机控制基础
直流电机驱动原理
PWM调速
编码器测速
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16
运动学模型
差速驱动模型
运动轨迹计算
坐标变换
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17
SLAM与避障结合
SLAM简介
避障对建图影响
动态避障
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18
仿真环境搭建
Gazebo仿真
ROS环境配置
仿真传感器模型
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19
算法仿真验证
碰撞检测仿真
悬崖检测仿真
避障算法仿真
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20
代码优化与调试
代码性能分析
内存优化
调试技巧
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21
低功耗设计
休眠模式
唤醒机制
功耗测试
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22
故障诊断与保护
传感器故障检测
电机堵转保护
系统自检
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23
通信协议
I2C传感器通信
UART调试接口
CAN总线简介
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24
上位机开发
PyQt5界面设计
数据可视化
远程控制
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25
固件升级
OTA升级原理
Bootloader设计
升级安全性
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26
产品化设计
EMC设计
可靠性测试
认证标准
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27
项目实战一
简易碰撞避障机器人
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28
项目实战二
带悬崖检测的扫地机器人
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29
项目实战三
多传感器融合智能扫地机
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30
课程总结与展望
技术趋势
职业发展
学习路径
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