基于STM32的无人机飞控系统开发实战 · 课程目录

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飞控系统概述

飞行原理架构STM32Keil/CubeMX

传感器基础

MPU6050I2C校准

姿态解算入门

欧拉角四元数互补滤波

磁力计与气压计

HMC5883LMS5611高度融合

遥控器信号解析

PWMSBUS接收机

电机控制基础

无刷电机电调油门校准

PID控制理论

P I D位置式增量式

姿态PID控制

角速度环角度环整定

定高气压计+加速度PID

GPS坐标系位置PID

飞行模式设计

自稳定高悬停返航

状态机与任务调度

主循环状态机优先级

任务信号量消息队列

MAVLinkQGC遥测

SD卡数据记录

FATFS日志回放

HC-12433MHz透传

GPS与光流融合

光流室内定位EKF

超声波激光雷达避障逻辑

OpenMVAprilTag视觉悬停

故障保护设计

电压监测信号丢失紧急降落

硬件设计基础

最小系统电源PCB

传感器选型与布局

IMU安装减震抗干扰

Bootloader设计

IAP固件加密远程升级

参数调优工具

上位机实时曲线参数存储

仿真与测试

MATLAB/SimulinkHIL验证

检查清单试飞炸机分析

开源飞控框架分析

ArduPilotPX4移植

高级滤波算法

卡尔曼Mahony自适应

多旋翼动力学建模

力矩混控矩阵控制分配

四轴搭建整机调试飞行测试