飞控系统架构
C在RTOS中位置
为何非C++/Python
STM32选型
CubeMX & HAL
ARM GCC
Makefile/CMake
任务创建/删除
优先级与调度
状态切换
空闲任务&钩子
队列创建/收发
二值信号量&互斥
计数信号量
优先级反转
静态/动态分配
FreeRTOS heap方案
内存碎片
自定义内存池
I2C协议
寄存器配置
DMP姿态解算
滑动平均/卡尔曼
NMEA协议
UBX配置
GPS数据融合
UART DMA
PPM & SBUS
信号捕获/解码
通道映射
失控保护
欧拉角&四元数
旋转矩阵
互补滤波
Mahony滤波
位置/增量式PID
积分限幅&抗饱和
微分先行
参数整定
一维卡尔曼
扩展卡尔曼EKF
协方差调整
传感器融合
Mavlink消息
心跳/参数协议
地面站通信
数据遥测
Flash分区
CRC32校验
跳转逻辑
云端升级
中断优先级
临界区保护
Cache一致性
流水线优化
IIR & FIR
陷波滤波器
自适应滤波
噪声分析