🚁 无人机嵌入式调试
30章 · 实战目录
⚡ 故障排查专家
01
嵌入式调试基础
J-Link
SWD/JTAG
点灯调试
➜
02
日志系统设计
串口打印
日志等级
时间戳
➜
03
异常捕获与处理
HardFault
栈回溯
看门狗
➜
04
内存问题排查
堆栈溢出
野指针
MPU
➜
05
任务调度调试
FreeRTOS
优先级反转
死锁
➜
06
中断与时间问题
中断嵌套
临界区
DWT
➜
07
传感器数据调试
I2C/SPI
滤波算法
故障注入
➜
08
电机驱动调试
PWM
堵转检测
DSHOT
➜
09
遥控器与通信
SBUS
PPM
RSSI
➜
10
GPS与导航调试
NMEA
卫星颗数
磁罗盘
➜
11
姿态解算调试
IMU
互补滤波
四元数
➜
12
控制环路调试
PID整定
积分饱和
控制模式
➜
13
飞行模式调试
自稳/定高
返航
状态机
➜
14
数据链路调试
MAVLink
心跳包
遥测
➜
15
SD卡与文件系统
FATFS
DMA
日志管理
➜
16
Bootloader调试
固件升级
CRC
跳转地址
➜
17
电源管理调试
电压检测
低电量保护
功耗
➜
18
安全机制调试
倾覆检测
地理围栏
紧急降落
➜
19
参数系统调试
参数存储
校验
默认值
➜
20
通信协议调试
UART
DMA
环形缓冲区
➜
21
实时性分析
CPU负载
WCET
超时检测
➜
22
硬件抽象层调试
GPIO模拟
外设寄存器
引脚复用
➜
23
单元测试方法
CUnit
Mock
覆盖率
➜
24
集成测试策略
HIL/SIL
故障注入
回归测试
➜
25
远程调试技术
GDB
OpenOCD
RTT
➜
26
性能分析工具
PerfCounter
执行时间
堆栈分析
➜
27
常见故障模式
电机不转
GPS搜星慢
姿态漂移
➜
28
故障复现方法
日志回放
场景模拟
边界条件
➜
29
调试工具链
逻辑分析仪
示波器
CAN分析仪
➜
30
综合调试案例
飞行日志
故障树
根因分析
➜