无人机PID控制器 · 调参与代码实现
📘 30章 完整目录
v2.0
01
PID控制基础
什么是PID控制？比例、积分、微分的作用。
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02
无人机动力学模型
四旋翼飞行原理、坐标系与姿态表示。
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03
姿态PID控制器设计
内环与外环、角度环与角速度环。
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04
位置PID控制器设计
水平位置控制、高度控制。
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05
PID参数整定方法
手动整定、Ziegler-Nichols法、试凑法。
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06
仿真环境搭建
基于Python的无人机仿真模型。
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07
代码实现：姿态PID
姿态PID控制器代码编写。
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08
代码实现：位置PID
位置PID控制器代码编写。
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09
串级PID控制
原理与实现。
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10
抗积分饱和
积分限幅、积分分离。
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11
微分先行
避免微分放大噪声。
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12
低通滤波器
对测量信号进行滤波。
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13
参数自适应：模糊逻辑
基于模糊逻辑的PID参数调整。
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14
参数自适应：神经网络
基于神经网络的PID参数调整。
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15
实际飞行测试
从仿真到实机。
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16
常见问题与调试技巧
震荡、超调、静差。
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17
高级话题：鲁棒PID
鲁棒PID控制。
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18
高级话题：非线性PID
非线性PID控制。
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19
项目实战：自主悬停
自主悬停控制。
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20
项目实战：轨迹跟踪
轨迹跟踪控制。
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21
项目实战：避障控制
避障控制。
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22
项目实战：编队飞行
编队飞行控制。
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23
性能评估：时域与频域
时域指标与频域指标。
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24
性能评估：代价函数优化
基于代价函数的优化。
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25
工具链：MATLAB/Simulink与Python
MATLAB/Simulink与Python联合仿真。
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26
工具链：ROS与PX4
ROS与PX4中的PID实现。
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27
案例分析：开源飞控PID源码
开源飞控PID源码解读。
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28
案例分析：工业无人机调参
工业无人机PID调参实例。
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29
未来趋势：学习控制+PID
学习控制与PID的结合。
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30
课程总结与项目答辩指导
总结 & 答辩指导。
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