🚁 无人机·PWM与电机驱动
30章实战
⚡ 从信号到蓝天
第01章
PWM基础
什么是PWM？频率与占空比，PWM在无人机中的角色。
第02章
电机选型
直流有刷与无刷电机，KV值、尺寸、推力参数。
第03章
电调入门
ESC工作原理，PWM控制电调，油门行程校准。
第04章
信号生成
Arduino 50Hz PWM，STM32生成PWM信号。
第05章
信号测试
示波器测量PWM波形，异常排查。
第06章
驱动电路
MOS管驱动，H桥，半桥与全桥设计。
第07章
电流检测
采样电阻与传感器，过流保护电路。
第08章
转速反馈
霍尔测速，反电动势检测，转速闭环。
第09章
PID控制
PID基础，位置式与增量式，参数整定。
第10章
速度环
速度环逻辑，PID实现，调试技巧。
第11章
位置环
位置环逻辑，级联速度环，调试方法。
第12章
混控器
四旋翼混控原理，矩阵计算，代码实现。
第13章
姿态解算
IMU读取，互补滤波，Mahony滤波。
第14章
姿态控制
角度环/角速度环，姿态PID，调试。
第15章
遥控器信号
PPM/SBUS解码，通道映射。
第16章
安全机制
解锁/上锁，失控保护，低电压保护。
第17章
实时操作系统
FreeRTOS任务创建，优先级，PWM任务。
第18章
代码架构
模块化编程，状态机，数据流设计。
第19章
调试工具
串口日志，Mission Planner，黑匣子。
第20章
仿真环境
MATLAB/Simulink电机仿真，HIL仿真。
第21章
硬件设计
PCB布局，电源/地层，信号完整性。
第22章
固件升级
Bootloader，串口升级，OTA升级。
第23章
故障排查
电机不转/抖动/过热，排查流程。
第24章
性能优化
PWM频率优化，死区时间，效率提升。
第25章
高级控制
卡尔曼滤波，自适应PID。
第26章
多电机同步
同步控制策略，编队飞行电机控制。
第27章
噪声抑制
PWM噪声，硬件/软件滤波，EMC设计。
第28章
电池管理
电池选型，充放电管理，电量估算。
第29章
实战项目·驱动板
四旋翼电机驱动板设计，原理图到PCB。
第30章
实战项目·飞控代码
飞控代码编写，PWM到姿态控制。
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