✈️ 无人机嵌入式软件
从原型到量产 · 30章
全流程实战
01
行业全景与职业规划
职责·技能树·职业路径·行业趋势
02
硬件平台选型与评估
MCU对比·传感器选型·电调匹配
03
开发环境搭建与工具链
Keil/IAR/CubeIDE·GCC·JLink·Git
04
RTOS选型与移植
FreeRTOS/RT-Thread/uCOS-III·任务调度
05
传感器驱动开发 (I2C/SPI)
IMU·气压计·磁力计驱动
06
传感器数据融合与校准
互补滤波·Mahony·卡尔曼入门
07
PWM信号与电机控制
PWM·电调协议·油门曲线
08
遥控器协议解析
SBUS·PPM·DSM·摇杆映射
09
GPS与导航数据解析
NMEA·UBX·航向角·高度融合
10
状态机与飞行模式设计
Init/Arm/Failsafe·自稳/定高/返航
11
PID控制器原理与调参
位置/速度/姿态环·Ziegler-Nichols
12
姿态控制环实现
角速度环·角度环·内外环耦合
13
位置控制与导航
GPS/光流·高度控制·航点跟踪
14
安全机制与故障保护
电压/RSSI/GPS丢失·倾角保护
15
数据链路与遥测
MAVLink·串口/蓝牙/WiFi·地面站
16
日志系统与在线调试
SEGGER RTT·SD卡日志·黑匣子
17
Bootloader设计与固件升级
Flash分区·CRC·OTA升级
18
参数管理系统
EEPROM/Flash·校验·在线修改
19
硬件抽象层 (HAL) 设计
HAL接口·MCU适配·跨平台移植
20
代码规范与静态分析
MISRA-C·Doxygen·PC-Lint/Cppcheck
21
单元测试与硬件在环测试
Unity/CMock·HIL测试平台
22
持续集成与自动化构建
Jenkins/GitLab CI·自动化编译
23
原型机调试与飞行测试
地面调试·悬停测试·航线测试
24
EMC/EMI与可靠性设计
PCB布局·电源完整性·ESD防护
25
生产测试与标定
产线流程·传感器标定·功能测试
26
量产固件管理
版本号·签名·加密·量产烧录
27
认证与合规
CE/FCC·RoHS·民航法规
28
文档体系与知识管理
需求/设计/测试报告·知识库
29
团队协作与项目管理
Scrum·WBS·代码Review·版本发布
30
案例复盘与职业进阶
全流程复盘·坑点总结·开源贡献