无人机嵌入式驱动开发与BSP定制实战 · 课程目录

1

嵌入式C语言在无人机开发中的深度应用

指针内存管理结构体位段volatile函数指针

2

STM32平台基础与裸机开发

时钟树GPIO中断系统定时器DMA

3

FreeRTOS在飞控中的应用

任务创建调度消息队列信号量软件定时器任务通知

4

无人机传感器驱动开发(上)

MPU6050 I2CBMP280 SPI

5

无人机传感器驱动开发(下)

HMC5883LGPS UART超声波/激光测距

6

PWM电机驱动与电调控制

PWM原理电调协议油门校准

7

RC遥控器信号解析

PPM解码SBUSCRSF(ELRS)

8

BSP工程架构设计

CMSISHAL/LL库BSP分层模块化

9

板级支持包(BSP)定制实战

时钟树配置GPIO复用DMA通道中断分组

10

Bootloader开发与固件升级

IAP原理Flash分区YModem固件签名

11

SD卡与文件系统移植

FATFSSDIO/SDMMC黑匣子

12

MAVLink通信协议实现

MAVLink2自定义消息心跳包

13

uORB消息中间件移植

PX4 uORB发布/订阅多任务同步

14

EKF姿态估计算法移植

Mahony滤波EKF传感器融合

15

PID控制器实现与调参

位置/速度/姿态环积分限幅在线调参

16

无人机状态机与任务调度

飞行模式切换状态机安全保护

17

硬件抽象层(HAL)设计

GPIO抽象定时器抽象UART/SPI/I2C

18

设备驱动模型设计

设备树思想驱动注册设备实例

19

低功耗与电源管理

低功耗模式传感器休眠电池监测

20

实时性能优化

中断延迟临界区Cache一致性

21

内存优化与调试

堆栈溢出检测内存泄漏MPU保护

22

外设DMA与乒乓缓冲

双缓冲ADC连续采样高速传输

23

传感器校准与标定

加速度计六面磁力计椭球温度补偿

24

硬件定时器与PWM捕获

输入捕获PWM脉宽编码器舵机

25

Flash模拟EEPROM与参数存储

磨损均衡参数管理掉电保护

26

看门狗与系统可靠性

IWDGWWDG任务级看门狗故障恢复

27

单元测试与硬件在环测试

Unity框架模拟器HIL自动化

28

调试与日志系统

SEGGER RTTSWO日志等级Crash dump

29

代码规范与版本管理

MISRA-CDoxygenGit工作流CI/CD

30

综合项目实战：四旋翼BSP与飞控

BSP搭建驱动集成飞控移植整机联调