📡 无人机通信协议 · 数传模块
深度解析
30章
01
通信基础
系统概述
ISM频段
FSK/QPSK/OFDM
链路预算
02
MAVLink协议
发展史
Header/Payload/CRC
心跳包
消息ID分配
03
MAVLink高级
消息嵌套
PARAM_SET/GET
Mission协议
uORB扩展
04
CRTP协议
Crazyflie协议栈
数据包结构
端口映射
实时性
05
UDP/TCP传输
Socket编程
UDP广播组播
TCP重传
NAT穿透
06
串口通信
UART硬件
波特率帧格式
RTS/CTS
DMA优化
07
SPI与I2C
SPI四线制
I2C地址仲裁
高速模式
布线注意
08
WiFi数传
ESP32配置
AT指令集
TCP/UDP透传
Mesh组网
09
4G/5G数传
SIM7600 AT
PPP拨号
MQTT over 4G
APN配置
10
LoRa数传
SX1278/SX126x
扩频因子带宽
CAD检测
LoRaWAN Class
11
数传电台
HM-TRP系列
空中/接口波特率
跳频扩频
误码率测试
12
SBUS协议
信号电平
25字节帧结构
反向传输
解码库
13
DSM/DSMX协议
Spektrum卫星
11ms/22ms
分辨率映射
通道映射
14
PPM协议
信号编码
帧同步
通道数限制
编码器设计
15
CAN总线
CAN 2.0A/B
位时序同步
CAN FD
飞控CAN应用
16
RTK定位
NTRIP协议
RTCM3.3
差分数据流
基站-流动站
17
视频传输
H.264/H.265
RTP/RTSP
SPS/PPS
低延迟优化
18
遥测数据链
Mavlink-串口桥
Zlib压缩
遥测帧率
QoS保障
19
跳频通信
伪随机序列
跳频图案同步
驻留时间
抗干扰分析
20
加密与安全
AES-128/256
CRC32
防重放攻击
安全启动链
21
链路层协议
HDLC帧格式
位填充
FCS校验
透明传输
22
网络层协议
IP分片重组
RIP/OSPF
VPN隧道
SDN无人机网络
23
传输层优化
Nagle算法
TCP_NODELAY
窗口缩放
BBR拥塞控制
24
应用层协议
JSON/Protobuf
MessagePack
自定义二进制
序列化
25
多机通信
广播风暴抑制
TDMA时隙
CSMA/CA
分布式一致性
26
地面站通信
QGC架构
MAVSDK原理
WebSocket桥接
多地面站切换
27
硬件设计
PA/LNA选型
阻抗匹配
天线类型
SMA连接器
28
测试工具
Wireshark抓包
逻辑分析仪
频谱仪
误码仪
29
故障排查
丢包分析
延迟抖动
信号衰减
干扰源定位
30
实战项目
ESP32 MAVLink-WiFi
STM32 LoRa中继
4G远程控制
综合实训