✈️ 飞控·精通实战

📚 30章 从零到一 🧑‍✈️ 友好
01飞控系统概述
  • 什么是飞控系统
  • 核心功能
  • 应用领域
02飞控硬件架构
  • 主控芯片选型
  • 传感器模块
  • 执行机构
03飞控软件架构
  • RTOS基础
  • 任务调度
  • 分层设计
04开发环境搭建
  • Keil/IAR/VS Code
  • 交叉编译链
  • 调试器使用
05传感器数据采集
  • I2C/SPI总线
  • MPU6050驱动
  • 滤波与校准
06姿态解算基础
  • 欧拉角与四元数
  • 旋转矩阵
  • 坐标系变换
07姿态解算算法
  • 互补滤波
  • Mahony滤波
  • EKF原理
08PID控制理论
  • P/I/D参数
  • 位置式/增量式
  • 参数整定
09姿态控制实现
  • 内环角速率
  • 外环角度
  • 串级PID调参
10位置控制实现
  • GPS定位
  • 高度控制
  • 水平位置控制
11电机控制与混控
  • PWM生成
  • 电调校准
  • 混控矩阵
12遥控器与接收机
  • SBUS/PPM协议
  • 通道映射
  • 安全保护
13地面站开发基础
  • MavLink协议
  • QGC二次开发
  • 数据可视化
14飞行模式设计
  • 自稳/定高/悬停
  • 返航模式
  • 任务模式
15安全机制设计
  • 失控保护
  • 低电量/地理围栏
  • 故障诊断
16传感器融合实战
  • IMU+GPS+磁力计
  • 视觉/激光辅助
  • 融合定位
17高级控制算法
  • LQR控制
  • 自适应控制
  • MPC入门
18半实物仿真
  • MATLAB动力学
  • Simulink模型
  • HIL仿真
19飞行测试与数据分析
  • 试飞流程
  • 日志分析
  • 性能评估
20多旋翼动力学建模
  • 牛顿-欧拉方程
  • 气动参数辨识
  • 模型验证
21固定翼飞控基础
  • 固定翼气动
  • 姿态控制
  • 航线规划
22垂直起降(VTOL)飞控
  • 过渡控制
  • 倾转机构
  • 混合模式
23编队飞行控制
  • 主从编队
  • 虚拟结构法
  • 避碰算法
24视觉SLAM与飞控
  • ORB-SLAM
  • 视觉里程计
  • VIO融合
25深度学习在飞控应用
  • 端到端控制
  • 目标检测跟踪
  • 强化学习
26飞控实时性优化
  • 任务优先级
  • 中断管理
  • Cache/DMA
27飞控可靠性设计
  • 冗余设计
  • 看门狗
  • ECC内存
28开源飞控框架剖析
  • PX4架构
  • ArduPilot架构
  • 自定义飞控
29飞控适航与认证
  • DO-178C
  • 功能安全
  • 测试覆盖度
30综合实战项目
  • 从零搭建四旋翼
  • 代码实现
  • 试飞迭代
📢 ： ｜