按摩仪电机控制算法实战 · 课程目录

课程导论与硬件基础电机选型 · DRV8837 · STM32/ESP32

开发环境搭建Keil/STM32CubeIDE · GPIO/PWM

PWM基础与电机开环控制占空比 · 开环调速 · 示波器波形

电机驱动电路设计H桥 · MOSFET · 续流二极管 · 电流采样

电流检测与ADC采样运放 · ADC+DMA · 均值/中值滤波

PID控制理论入门比例/积分/微分 · 位置式/增量式

速度环PID实现编码器测速 · 参数整定 · 试凑法

位置环PID实现梯形加减速 · 防积分饱和

电流环PID实现FOC思想 · q/d轴电流解耦

无刷电机六步换向控制霍尔传感器 · 换向表 · H_PWM-L_ON

无刷电机FOC控制Clark/Park · SVPWM · 串联控制

传感器融合霍尔+编码器 · 反电动势BEMF

按摩模式算法设计揉捏/敲击/推拿 · 波形生成

力度控制算法恒力控制 · 力位混合 · 过流保护

热管理算法NTC测温 · PWM降额 · 过热保护

噪声抑制算法PWM抖动 · 随机PWM · 死区补偿

电池管理算法充放电曲线 · 低电量降速 · 库仑计

通信协议实现 (I2C/SPI)触摸屏 · 蓝牙 · CRC校验

用户交互逻辑按键防抖 · LED状态机 · OLED菜单

实时操作系统 (RTOS) 入门FreeRTOS · 消息队列 · 信号量

状态机设计待机/运行/暂停/错误 · 转换表

故障诊断与保护堵转/过流/欠压 · 故障码上报

固件升级 (OTA)Bootloader · MD5校验 · Flash分区

低功耗设计睡眠模式 · 唤醒源 · 待机电流

EMC与可靠性设计PCB布局 · TVS · 软件看门狗

生产测试算法空载/负载/老化 · 校准参数

上位机调试工具开发PyQt5串口 · Matplotlib · 在线整定

实战项目一：单电机揉捏STM32+DRV8837+霍尔

实战项目二：双电机3D按摩仪ESP32+无刷FOC+WiFi控制

课程总结与进阶方向伺服电机 · 机器人关节 · AI展望

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