✈️ 飞控计算机系统架构
全景解析
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30章 · 从入门到实战
01
飞控系统概述
核心地位 · 稳定/导航/制导
02
飞控计算机硬件架构
处理器选型 · 传感器/执行器接口
03
实时操作系统(RTOS)基础
FreeRTOS vs uC/OS · 任务调度
04
传感器数据融合
互补/卡尔曼滤波 · 姿态解算
05
控制算法基础
PID · 串级PID · 参数整定
06
导航与定位
GPS/北斗 · INS组合导航 · RTK
07
通信链路
PPM/SBUS/CRSF · MAVLink · 图传
08
飞行模式详解
自稳/定高/悬停/跟随/任务
09
安全机制
失控保护 · 电压监测 · 看门狗
10
PX4/ArduPilot架构分析
软件分层 · uORB/MAVLink · 参数
11
状态估计器
EKF原理 · 状态向量 · 协方差调参
12
混控器与执行器映射
多旋翼混控 · 固定翼舵面 · VTOL
13
日志系统与调试
Flight Review · ULog · 故障定位
14
硬件在环仿真(HITL)
Simulink/SITL · 传感器模拟
15
飞控固件编译与烧录
交叉编译 · Bootloader · OTA
16
传感器校准
加速度计六面 · 磁力计椭球拟合
17
振动分析与滤波
频谱分析 · 陷波滤波器 · 减震
18
电机与电调控制
BLDC · FOC · 油门曲线标定
19
视觉导航基础
光流 · 视觉SLAM · 数据融合
20
编队飞行控制
主从模式 · 一致性算法 · 机间通信
21
故障诊断与容错
传感器冗余 · 执行器重构 · 看门狗
22
飞行测试流程
地面检查 · 首飞清单 · 试飞分析
23
适航与认证
DO-178C · 软件认证 · 安全关键
24
机载计算机与边缘计算
Jetson/树莓派 · AI推理协同
25
动力系统匹配
电池选型 · 桨叶效率 · 续航估算
26
电磁兼容性(EMC)
布局要点 · 屏蔽接地 · ESD防护
27
开源飞控二次开发
自定义驱动 · 新飞行模式 · 控制律
28
地面站开发
QGC架构 · MAVLink SDK · 仪表板
29
未来趋势
UTM · 5G远程驾驶 · AI决策
30
综合实战
从零搭建四旋翼 · 选型→试飞