🧭 捷联惯导 · 姿态解算与对准
📚 30章 · 完整目录
01
惯性导航概述
基本原理
捷联惯导组成
坐标系定义与转换
02
姿态表示方法
欧拉角
方向余弦矩阵
四元数
旋转矢量
03
四元数基础
四元数定义
四元数乘法
与旋转矩阵转换
四元数更新
04
姿态解算算法
毕卡逼近法
龙格-库塔法
等效旋转矢量法
05
圆锥误差与划船误差
圆锥运动效应
划船效应
误差补偿算法
06
初始对准概述
对准分类
对准精度指标
对准时间要求
07
解析粗对准
重力/地球自转矢量
双矢量定姿
TRIAD算法
08
静基座解析粗对准
加速度计/陀螺输出模型
姿态矩阵计算
误差分析
09
精对准原理
卡尔曼滤波基础
状态/量测方程
可观测性分析
10
静基座精对准
系统模型建立
滤波方程推导
仿真验证
11
动基座对准
行进中对准
空中对准
传递对准
12
传递对准
速度匹配
姿态匹配
积分匹配方法
13
GPS辅助对准
GPS/INS组合导航
松/紧耦合
位置速度辅助
14
罗经对准
罗经效应原理
罗经对准算法
静基座罗经对准
15
大失准角对准
非线性滤波
无迹卡尔曼滤波
粒子滤波
16
抗扰动对准
抗干扰滤波
自适应滤波
鲁棒对准方法
17
对准误差分析
传感器误差影响
安装误差
杆臂效应
18
传感器标定
加速度计标定
陀螺标定
六位置法
速率法
19
惯性器件误差建模
随机游走
零偏稳定性
刻度因子误差
20
Allan方差分析
Allan方差定义
噪声项辨识
参数提取
21
姿态解算仿真
MATLAB/Python框架
轨迹生成
传感器数据模拟
22
姿态解算算法实现
四元数更新代码
等效旋转矢量代码
23
粗对准算法实现
TRIAD算法代码
解析粗对准代码
24
精对准算法实现
卡尔曼滤波代码
静基座精对准仿真
25
传递对准算法实现
速度匹配传递对准代码
26
组合导航对准实现
GPS/INS松耦合对准代码
27
实测试验数据分析
实测IMU数据读取
预处理
对准结果分析
28
对准性能评估
对准精度评估
蒙特卡洛仿真
误差椭圆
29
工程应用案例
无人机惯导对准
车载惯导对准
舰船惯导对准
30
前沿技术与发展趋势
MEMS惯导对准
视觉辅助对准
深度学习对准