为什么需要组合导航？松耦合与紧耦合的基本概念与区别。
IMU工作原理、加速度计与陀螺仪、惯性导航解算原理（姿态、速度、位置更新）。
GPS定位原理、伪距与载波相位观测、GPS误差源分析。
地心地固坐标系(ECEF)、地理坐标系(NED)、导航坐标系转换、时间同步问题。
状态空间模型、预测与更新步骤、卡尔曼增益、协方差矩阵。
非线性系统线性化、雅可比矩阵、EKF在组合导航中的应用。
INS与GPS独立工作、位置/速度融合、松耦合系统框图。
状态向量选择（位置误差、速度误差、姿态误差）、观测方程、量测噪声。
INS误差传播方程、GPS误差特性、松耦合的优缺点。
状态向量扩展（接收机时钟误差）、观测方程构建、量测更新。
伪距观测方程、伪距率观测方程、卫星几何分布(DOP)。
INS辅助GPS跟踪环路、深耦合概念引入、紧耦合的优缺点。
确定性误差（零偏、标度因数、安装误差）、随机误差（Allan方差分析）。
INS初始对准（静基座/动基座）、GPS初始化、协方差初值设定。
闭环校正与开环校正、反馈策略对滤波器稳定性的影响。
里程计、气压计、磁力计辅助、视觉/激光雷达融合简介。
仿真平台搭建、轨迹生成、传感器数据模拟、性能评估指标。
RTCA DO-229、ISO 8855、IEEE标准。
嵌入式实现（DSP/FPGA/ARM）、实时性优化、资源消耗评估。
因子图优化、深度学习辅助导航、视觉-惯性-卫星融合。
松耦合与紧耦合的选择建议、未来发展趋势、推荐学习资源。